q 0 болсын,
t 1 уақыт моментінде
q 1 мəніне ие болуы керек, келесі шекті шарттарды
қанағаттандыратын
q =
q(t) мəнін таңдау қажет,
q(t 0 )= q 0 , q(t 1 )= q 1 (Мұнда жəне əрі қарай көпмүшелік мағынасын беретін векторлық шамалар қалың шрифтпен белгіленген). Есептің көптеген шешімдері бар болғандықтан, қосымша шарттарды
енгізуге болады, атап айтқанда, жылпыланған координаттар сызықты
өзгеретіндей талап етуге болады. Сонымен бірге, ескеретін жағдай, жалпыланған
координаталардың максималды мəні алдын-ала белгілі мəндерден
max
i q &
аспауы
қажет, яғни, олар жетекпен дамытылатын техникалық мүмкіндіктерден,
жылдамдығына байланысты максималды мəннен. Қосымша шарт төмендегі
түрде болады:
max
i i q q &
&
£
.
Егер бұл шарт орындалмаса, онда
t 1 . уақытты таңдап алу қажет.
[
]
1 0 t t t ,
Î
уақыт аралығында жалпыланған координаталардың сызықты өзгерісі
кезінде төмендегі теңдік орындалады:
0
1
0
1
0
0
t t t t -
-
=
-
-
q q q q немесе (3.2.7) теңдікті түрлендіруден кейін
)
)(
t
(
0
1
0
q q q q -
+
=
l
, (1)
алынады. Мұндағы
0 1 0 t t t t t -
-
=
)
(
l
.
(1) қатынасынан туынды алып келесідей теңдікті алуға болады
)
)(
t
(
)
t
(
0
1
