ИП
СУ
П
СР
Пневмоцилиндр
Воздух
Ток
10.2-сурет. Пневматикалық ҚМ
Негізгі əдебиет: 1 [74-77].
Қосымша əдебиет: 16 [125-128].
Бақылау сұрақтары:
1. Қозғалыс модулінің құрылымын келтіріңіз?
2. Пневматикалық қозғалыс модулі қалай орналасқанын келтіріңіз?
3. Орындаушы құрылғылар не үшін арналған?
4. Пневматикалық қозғалыс модулінің негізгі артықшылықтарын атаңыз?
5. Пневматикалық қозғалыс модулінің негізгі кемшіліктерін атаңыз?
11-дəріс. Электрогидравликалық ҚМ. Электромеханикалық ҚМ.
11.1 Электрогидравликалық ҚМ
Электрогидравликалық ҚМ-де мехникалық энергияны түрлендіруші қорек
көзі ретінде сызықты (гидравликалық цилиндрлер) жəне айналмалы қозғалысты
(бұрылмалы гидроқозғалтқыштар жəне гидромоторлар) гидроқозғалтқыштар
қолданылады. Электрогидравликалық ҚМ теория негіздері В.Ф.Казмиренко
жұмысында толық баяндалған. Өндірістік роботтар жайлы деректер Ю.В.
Козырев анықтамасында берілген.
Электрогидравликалық ҚМ күрделі жүйе болғандықтан төменде қысқаша
құрылымы, жұмыс принципі жəне негізгі ерекшеліктері қарастырылған.
Электрогидравликалық ҚМ орындаушы немесе күштік бөлігі көлемдік жəне
дроссельдік реттеуіштері
бар гидроқозғалтқыштан, үлестіруші құрылғыдан,
сақтандырғыш қақпақшалардан, сүзгіштерден, гидросорғыштан жəне
басқа да
қосымша құрылғыдан тұрады. Электрогидравликалық ҚМ-нің құрылымдық
функционалдық сұлбасы 11.1-суретте келтірілген.
u-
кіріс
сигналы жоғары
орналасқан иерархиялық басқару жүйесінен орындаушы деңгейдің басқару
жүйесіне (БЖ) беріледі. Одан кейін бұл сигнал салыстыру құрылғысынан (СҚ),
программалық сигнал жəне ақпарат күшейту санағышынан (КС) кернеу түрінде
ақпаратты салыстыру құрылғысы арқылы жылдамдық санағышы (ЖС) күйіне
беріледі, содан соң күшейтілгеннен кейін келесі құрылығыға (ЭГҚ/МЖ) барып
түседі. Бұл құрылғы гидрожетекті (ГЖ) шығыны
бар бірдей сұйық ағынды
реттеуге арналған, электрлік сигналға айналдыратын электрлік немесе механика
электрлік сигналдардың түрлендіргіші болып табылады.
Гидрожетек блогы көлемді немесе дроссельді реттеуіш (Н/ДР) жəне жалпы
күшті тудыратын (Q
д
) гидроқозғалтқыш (ГҚ) құрылғысынан тұрады.
Гидроқозғалтқыш механикалық түрлендіргішке (МТ) немесе тікелей реттеу
объектісіне (РО) əсер ете алады. Қосымша 11.1-суретте
механикалық
түрлендіргішке əсер ететін сытрқы қорек көзінін кірістері жəне жалпыланған
күш көрсетілген. Гидроқозғалтқышқа берілетін сұйықтық ағынын реттеу үшін
көлемі басқарылатын сорғыштар жəне дроссельді үлестірушлер пайдаланылады.
Реттелетін жұмыс көлемді сорғыштар аксиальді-поршенді
кеңістік мехнизмі
болып табылады. Дроссельді үлестірушілердің екі түрін пайдаланады: үлкен
қуатты жетек үшін золотникті жəне ағымды. Тұрақты көлемді гидросорғышы
бар дроссельмен басқарылатын гидрожетекті əдетте аз қуаттарда қолданады.
Үлкен жəне өте үлкен жүктеме жəне қуаттарда
айнымалы реттеу көлемі бар
дроссельмен басқарылатын гидрожетектер қолданылды.
Электрогидравликалық ҚМ келесідей артықшылықтары бар:
Достарыңызбен бөлісу: 
