§ стратегиялық деңгейден командаларды қабылдау

функионалдық мəселені шешу үшін қозғалысты жобалау. Жүйенің өздігінен
жетілу үшін арнайы алгоритмдер қажет.
Жүзеге асырудың техникалық көзқарасы жағынан, сыртқы орта үлгісін
қалыптастыру үшін арнайы бергіштер, сонымен қатар, техникалық көру жүйесі
(машиналық көру жүйелері) қатысады. Осы техникалық құралдардан алынған
ақпаратты өңдеу көптеген қиыншылықтар туғызады. Ең күрделісі көру
ақпаратын талдау алгоритмі болып табылады. Оларды бейнебергіштерден
алынған машина түсінігінде көру ақпарат алгоритмдеріне жəне сахнаны талдау
алгоритмдеріне бөлуге болады. Бұл алгоритмдер жасанды интеллект
теориясының құралдары мен тəсілдерін қолданады. Қазіргі уақытқа дейін,
бейнебергіштерден келген ақпаратты қайтадан өңдеуде ЭЕМ-ның шектеулі
мүмкіндіктеріне байланысты, жазық сахнаны өңдеу алгоритмдері ең көп
қолданыс тапты. ЭЕМ-ның мүмкіндіктерінің дамуы үшөлшемді сахнаны
талдауға жəне өңдеуге көшуге мүмкіндік берді. Үшөлшемді техникалық көру
жүйесі (ТКЖ) үшін бірнеше бергіштерді, жылжымалы бергіштерді жəне
реттелетін жарықты қолдану тəн. Машинаның түсінігіндегі көру ақпараты
бейнебергіштер беретін сахна кескінінің пішінін алуына негізделген. Сандық
кескін матрица түрінде
÷÷
÷
÷
÷
ø
ö
çç
ç
ç
ç
è
æ
-
-
-
-
-
-
=
)
,
(
)
,
(
)
,
(
...
...
...
...
)
,
(
...
)
,
(
)
,
(
)
,
(
...
)
,
(
)
,
(
)
,
(
1
M
1
N
f
1
1
N
f
0
1
N
f
1
M
1
f
1
1
f
0
1
f
1
M
0
f
1
0
f
0
0
f
y
x
f
(3.2.1)
болуы мүмкін. Мұндағы,
x,y -
координаталар,
f(x,y)-
жарыққа пропорционал
шама. Жүйенің əрбір элементі пиксель деп аталады.
Көру ақпаратын машиналық өңдеу үшін дифференциалдау алгоритмі
(көлемдік 
дифференциалдау) жəне 
жарық 
функциясы 
алгоритмдері
қолданылады. Нəтижесінде жарықтың градиент векторы алынады. Осыдан
кейін, қарамға жататын нүктелер бөлінеді, пішінді сегменттеу, сызықты
қиыстырып, төбені табу жүргізіледі, ең соңында қарамдық суреттің сипатталуы
беріледі. Қарамды белгілеудің басқа да тəсілдері бар.
Əрі қарай, алгоритмге сəйкес қарамдық суреттің сипатталуы түрінде
берілген сахнаның талдауы жасалады. Бұл грамматикалық талдау деп аталатын
процесс, дене түрі мен санын, олардың қарыма-қатынасын жəне олар орналасқан
кеңістік сипаттамаларын анықтауға бағытталған. Сахнаны талдау алынған
кескінді шаблонмен салыстырумен жүзеге асырылуы мүмкін. Нəтижесінде
объектінің нақты орны белгіленеді. Мысал ретінде, интеллектуалды роботы бар
роботтандырылған бөлімшені (3.2-сурет) келтіруге болады.

3.2-сурет. Роботтандырылған бөлімше
3.2-суретте 5 жəне 10 көпбуынды манипуляторы бар робот көрсетілген.
Манипулятор ұстағышында 5 19 тактильді (қысым бергіштері) бергіштер
орнатылған, ал манипулятор ұстағышында 10 мұндай бергіштер саны - 20.
Басқару үшін сенсорлы бергіштер блогына 8 техникалық көру телекамералары
(1-4, 6-9) кіреді, олардың біреуі ұстағышта орналастырылған 8-нөмірдегі
жылжымалы болып келеді. Камералар 1-4, 8 бөлшектерді табу жəне айырып
тану үшін қолданылады. Тактильді бергіштерден жəне телекамералардан
алынған ақпарат 2 микроЭЕМ-ге 14 жəне 17 беріледі. Бұл компьютерлер
ақпаратты талдау жəне өңдеуді нақты уақыт масштабында жүргізеді. Бір
телевизиялық кадрды өңдеу уақыты телекамераның жұмыс жиілігімен
анықталады жəне 1/60с аспайды. Қозғалтқышты басқару қорек көзі тіреуінде 16
орналасқан қуат күшейткіші арқылы компьютерлерден басқарылады.
МикроЭЕМ 17 бұйымдарды айырып тануды қамтамасыз етеді. Қажетті
жарықпен қамтамасыз ету үшін реттелетін құрылғысы 12 бар қорек көзі 13
қарастырылған. Бұйымды айырып танығаннан кейін, эталонмен салыстыру
арқылы оның бағдары анықталады. Бұдан кейін қозғалыс жобаланады жəне
бөлшекті қарпу үшін манипулятордың қозғалысы басталады. МикроЭЕМ
координаттарды түрлендіреді жəне орындаушы деңгейде басқару есептерін
шеше отырып, манипулятордың қозғалысын басқарады. МикроЭЕМ жұмысын
синхрондау үшін құрылғы 15 қолданылған.
Негізгі əдебиет: 1 [27-34].

жүктеу/скачать 1,44 Mb.

Достарыңызбен бөлісу: