Аналогично
Следовательно, уравнение (6) может быть представлено в следующем виде
 (7)
Обеспечение переноса и пространственную ориентацию прямой (оси ротациирезцовой коронки) движения горного выемочного манипулятора ВМФ-6 можно реализовать путем совмещения двух точек этой прямой с заданными точками пространства. Следовательно, для перемещения в пространстве тела с шестью степенями свободы достаточно переместить две произвольно выбранные точки тела и повернуть тело вокруг оси проходящей через эти точки.
Строение механизма, предназначенного для того, чтобы осуществить эти перемещения, можно функционально расчленить на три составные части: на два механизма переноса двух точек перемещаемого тела и на механизм вращения вокруг оси. По функциональным требованиям механизм переноса должен обеспечить перемещение в рабочем объеме заданной точки с тремя степенями свободы. Этот механизм должен иметь не менее трех степеней подвижности.
1 – первый механизм переноса из неполного СФГ-1; 3, 6 – призматическое соединение 4 – второй механизм переноса из неполного СФГ-1; 6 – приводная пара поступательного движения; 7, 8 – соединительное звено; 9 – резцовая коронка.
Достарыңызбен бөлісу: |
