Б. О. Джолдошев а из Института автоматики и информационных технологий нан кр, г. Бишкек; «Cинтез кибернетических автоматических систем с использованием эталонной модели»
жүктеу/скачать 28,25 Mb.
|
- Бұл бет үшін навигация:
- Л итератур а
- Лагранж-Эйлер теңдеулерін пайдаланып, тау жыныстарын қопарғыш манипулятордың динамикасын зерттеу
- Annotation
- ИННОВАЦИОННАЯ Т ЕХНОЛОГИЯ БЕЗТОПЛИВНОГО ПОЛЁТА НА ЛУНУ И ОБРАТНО НА ЗЕМЛЮ В БЕЗВОЗДУШНОМ ПРОСТРАНСТВЕ
- Ауасыз кеңістікте Айға және кері Жерге жанармайсыз һәм жағар отынсыз ұшудың инновациялық технологиясы
- APPROACH TO DESIGN OF ROBUST CONTROL SYSTEMS IN THE CLASS OF STRUCTURALLY STABLE MAPS WITH EXAMPLE OF SIMPLEST WALKING ROBOT
| Заключение. Динамический анализ ВМФ-5, ВМФ-6 начинается с выходного звена, т.е. соединительного звена с пластом угля резцовой коронкой. Эффективность того или иного алгоритма во многом определяется быстродействием вычислений. В этой связи следует отметить [2], что машинное время на расчеты с помощью уравнений Ньютона-Эйлера затрачивается на два порядка меньше, чем при вычислениях с помощью уравнений Лагранжа 2-го рода.
Литература: 1. Шоланов К.С. Анализ и синтез многоподвижных исполнительных механизмов роботов с замкнутыми кинематическими цепями: докт. дисс.: 05.02.18. – Алматы: Изд-во КазНТУ, 2000. – 222 с. 2. Арпабеков М.И. Оценка спектрально корреляционных характеристик работы манипулятора на базе коронки ПК-3М, ПК-9Р // Вестник ПГУ им С. Торайгырова (серия энергетическая). – Павлодар: Изд-во Кереку, 2009. – №1. – С. 19-23. 3. Ермеков Т.Е., Шоланов К.С., Арпабеков М.И. Технологические схемы роботизированного комплекса для безотходной экологически чистой селективной выемки. // Научно-технический и производственный Горный журнал Казахстана. – Алматы, 2010. – №2. – С. 30-33. 4. Ермеков Т.Е., Шоланов К.С., Арпабеков М.И. Научные основы решения, а также обоснование параметров горных и строительных робототехнологических комплекесов. // Монография. – Алматы: Изд-во Эверо, 2009. – 272 с. 5. Ермеков Т.Н., Исмагамбетов М.У., Арпабеков М.И. Технологиялық машиналар динамикасы (Оқу құралы). – Астана: Изд-во ЕНУ, 2007. – 128 с.
In this article of Muratbek Iljasuly Arpabekov, Korgan Sagynajuly Sholanov and Daurenbek Azenuly Aubakir «Research of dynamica mountain dredging the manipulator with application of the equations of Lagrang-Euler» is investigated dynamica ВМФ-5, ВМФ-6 – mountain dredging manipulators with application of the equations of Lagrang-Euler. Computer calculations have shown the big efficiency of calculations on the basis of Newton-Euler's equations, than on the basis of the equations of Lagranzha of the second sort. ИННОВАЦИОННАЯ ТЕХНОЛОГИЯ БЕЗТОПЛИВНОГО ПОЛЁТА НА ЛУНУ И ОБРАТНО НА ЗЕМЛЮ В БЕЗВОЗДУШНОМ ПРОСТРАНСТВЕ Ерабылай Азен, Дарига Шалтабаева ЭкО-центр «Ноосфера и Устойчивое развитие». E-mail: erablay_yo@mail.ru Введение. На основе применения обобщенного логистического метода преобразований Пуанкаре и метода монотонно-разрешающих пульсирующих характеристик (ММР-ПХ – Аубакира Д.А.) доказывается возможность рассмотрения и решения проблемной задачи 3-х тел (в более общем случае «Проблема n тел») из астрофизики и небесной механики, и обосновывается приложимость результатов этого решения для полетов ЛА, где в качестве этих тел берутся Земля (m2 – ее масса), Луна (m1 – ее масса) и НТТ-ЛА (m0 – его масса) – наш летательный аппарат («не требующий топлива ЛА»). При этом, “на стороне” НТТ-ЛА будет действовать усредненное суммарное влияние всех небесных тел, в том числе Земли и Луны [1], [2], [3]. Суть этих обосновываний сводится к тому, что по истечении конечного времени t-t0, где t0≤t≤t1, все три тела окажутся в -окрестности так называемого центроидного аттрактора – в ближайшем окружении траектории центра масс трех тел О0: (O0; T)={(O0; )T=[t0, t1]}. (1) Линии, охватывающие соответствующие вершины сечений можно представить так [1]: (mj; T)={(mj; )T=[t0, t1]}, j=0,1,2, где m0, m1, m2 – массы, соответственно НТТ-ЛА, Луны и Земли. 
Здесь первый слева треугольник есть начальный выпуклый симплекс 0, следующий – 1, последующий – 2, и т.д., при этом некоторый очередной выпуклый i-симплекс i будет выражать близкую Ɛ-окрестность центроидного (O0; T)-аттрактора (пунктир). Рисунок 1. Схематическое изображение решения «проблемы трех тел». На рис. 1, являющегося обобщенным по отношению к рис. 2, первый слева треугольник есть начальный выпуклый симплекс 0, следующий – 1, последующий – 2, и т.д., при этом некоторый очередной выпуклый i-й симплекс i будет выражать достаточно близкий прилет НТТ-ЛА к окресности Луны. Эти треугольные фигуры являются стягивающимися, уменьшающимися в размерах фигурами, причем если их складывать на одну плоскость друг за другом, то каждый последующий треугольник будет вложенным в предыдущий. Поэтому, образующиеся две прогрессии – одна как последовательность площадей, другая – последовательность периметров этих треугольников, и обе прогрессии являются убывающими, обе при отличном от нуля изменении шага временного параметра составляют так называемый сходящийся ряд. 
Здесь первый слева треугольник есть начальный выпуклый симплекс 0, следующий – 1, последующий – 2, и т.д., при этом некоторый очередной выпуклый i-симплекс i будет выражать достаточно близкий прилёт НТТ-ЛА к окресности Луны. Рисунок 2. Схематическое изображение отлёта ЛА от окресности Земли и прилёта к Луне. Зададимся вопросом: «Как себя будет вести НТТ-ЛА, если он будет доставлен в безвоздушное пространство (БВП) и предоставлен сам себе, т.е. при отключенном управлении и двигателе?». Любой ответит: «С какой стороны гравитация больше будет действовать, туда начнет самодвижение ЛА». Напрашивается второй вопрос: «Как “заставить” Космос работать “на стороне” ЛА, т.е. самодвигаться к Луне или к Земле?». Для удобства практики следствие из «Главного вывода» работы оформим так: - шаги временных отрезков нужно выбирать уменьшающимися, но отличными от нуля, например, в той пропорции, которая задает ММР-ПХ; скажем, каждый раз на пополам; иначе, трудно будет приостановить аппарат в момент подлета к нужному телу, так как ускорение свободного падения – самодвижения в его сторону будет происходить под влиянием суммарной массы m=m2+m3, в случае подлета к Земле, либо – под влиянием суммарной массы m=m1+m3, в случае подлета к Луне, где m3 – масса Солнца; - в качестве симплексов для подхода надо брать прямоугольные треугольники с вершинами – целевое тело, аппарат, точка пересечения перпендикуляра от него к линии З-Л; скажем, в два раза уменьшающимися сторонами за каждый шаг – такт времени. Вывод. Тогда, каково значение уменьшающей пропорции не было бы, последовательность симплексов будет убывающей геометрической прогрессией вложенных прямоугольных треугольников, скажем, каждый раз с дважды уменьшающимся периметром. Литература: Аубакир Д.А. Инновация инновации рознь. – Семей: Printmaster, 2006. – 250 с. Аубакир Д.А. Гармония в науке, технике и в жизни – неисчерпаемый источник бытия и вечный двигатель интеллекта. – Алматы: Изд-во КазГосИНТИ, 2000. – 200 с. Аубакиров Д.А. Теория пульсирующих характеристик и проблемы комплексного единомодельного описания процессов в кибернетических системах. – Акмола, 1998. – 250 с. Аңдатпа Ерабылай Дәуренбекұлы Әзен мен Шалтабаева Дариға Болатқызының «Ауасыз кеңістікте Айға және кері Жерге жанармайсыз һәм жағар отынсыз ұшудың инновациялық технологиясы» атты ғылыми жұмысында ұшудың жаңғырмалы технологиясы қарастырылады. Бұл технологияның басты артықшылығы сол, шетсіз-шексіз алыс Ғарыш нысандарына ауасыз кеңістікте ұшып бару үшін ешқандай отынды қажет етпейді. Яғни, отын тек қана атмосфера қабатын өтіп шығу үшін қажет болады. Мұндай ұшу мысалын көзге көрінетін Ғарыштан әрірек іздеудің керегі де жоқ. Кіші Аспан денелері деп аталатын комета мен астероидтар өздерінің емін-еркін айқыш-ұйқыш ұшуларында еш отын түрін керек қылмайтынын дәлелдеудің қажеті де болмас. Жұмысқа ғылыми жетекшілік еткен физика-математика ғылымдарының кандидаты, философия ғылымдарының докторы, Халықаралық ақпараттандыру академиясының академигі, Л.Н.Гумилев атындағы ЕҰУ профессоры Дәуренбек Әзенұлы ӘУБӘКІР. Annotation In this scientific work of Erabylaj Daurenbekuly AZEN and Dariga Bulatovna Shaltabaeva «Innovative technology without fuel flight on the Moon and back on the Earth in a vacuum» is considered a variant of innovative technology of flight. The main advantage of the given technology is possibility sharply to save fuel at flight on distant space objects in a boundless vacuum, first of all on the natural companion of the Earth - on the Moon. Behind an example far it is not necessary to go. All small heavenly bodies - comets, asteroids, etc. fly “where want” in a vacuum space, without demanding for this any kind of fuel. Work is executed under scientific leading, Candidate of physical and mathematical sciences, Doctor of philosophical sciences, Academician IIA, Professor of the pulpit of the System analysis and control L.N. Gumilyov ENU AUBAKIR Daurenbek Azenuly.
жүктеу/скачать 28,25 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|