В и записываются в проекциях на оси BXcYcZc. В этом случае главный вектор сил инерции соединительного звена в системе координат BXcYcZc имеет вид
 (10)
Компоненты матрицы-вектора (10) пропорциональны проекциям ускорения центра масс соединительного звена на оси координат BXcYcZc, которые в свою очередь определяются следующим образом
 = . (11)
В правую часть матричного равенства (11) следует подставить значение матрицы поворота R-1, при этом
 (12)
Например, аналогично при этом:
(13)
Например, аналогично (13) ускорение центра масс соединительного звена равно
 (14)
здесь  – радиус-вектор, определяющий положение центра масс соединительного звена относительно базовой системы координат. В равенстве (14) последнее слагаемое равно нулю, если соединительное звено имеет постоянную длину.
Аналогично получается главный вектор сил инерции коронки и груза в системе BXcYcZc
 , (15)
где элементами вектора-столбца являются проекции ускорения центра схвата на оси систем координат BXcYcZc, определяемые из равенства аналогичного (11) потому, что одноименные оси систем координат CXcxYcxZcx и BXcYcZc параллельны друг к другу.
Главный момент от сил инерций определяется также отдельно для соединительного звена и для схвата с грузом. Так, главный момент сил инерции соединительного звена относительно точки
Достарыңызбен бөлісу: |
