§ 2. Жүйенің критикалық кешігу уақыты мен жиілігін анықтау
Беріліс теңдеуіне p=jw қою арқылы тіке тізбегінде кешігуі бар тұйықталмаған тізбектің беру функциясын анықтаймыз:
;
Амплитудты-жиілікті сипаттама:
;
Фазалық-жиілікті сипаттама:
Аргумент пен модульді жеке-жеке теңестіреміз:
=1
;
;
;
Жүйе өз орнықтылығын жоғалтатын критикалық жиілік , ал критикалық кешігу уақыты тең.
§ 3. Кешігуі бар жүйелер (ұзын желі үшін)
үшін Ресвиктің ПИД реттеуішін жобалау
Кешігуі бар кешендер үшін идеалды реттеуіштің құрылымын анықтайық [13]. Біздің жағдайымызда параметрлері таралған немесе ұзын желі үшін . Беру функциясын келесі түрде беруге болады:
, (1)
Бұл жерде кешеннің инерционды бөлігін сипаттайтын бөлшекті функция; τ0 – кешеннің таз кешігу уақыты. τ0 – кешігу уақыты бар кешендердің идеалды реттеуішінің беру функциясы:
(2)
Ескеретін жайт, (52)-ні (53)-ке қойған кезде реттеуіштің беру функциясында көбейткіші пайда болады, бұл идеалды озғышқа сәйкес келеді және оның дәл техникалық реализациясы мүмкін емес. Сондықтан ізделінді реттеуіштің құрылымын қарапайым ету және оның техникалық реализациясын оңайлату үшін былай жасаймыз:таза кешігуі бар жүйелер үшін идеалды жүйе бергіш әсерді кешігумен шығаруы керек, яғни:
,
мұндағы және хп сигналдары үшін оптималды фильтр болып табылады. Біздің жағдайымызда хп=0.Олай болса, кешігуі бар жүйелер үшін идеалды реттеуіш аламыз:
(3)
(3)-ке 4-суретте келтірілген құрылым сәйкес келеді. Ресвик реттеуішіндегі таза кешігу буыны бар ішкі кері байланыс у басқару әсерінің кезекті өзгерісінен кейін кешеннің шығысында қандай сигнал пайда болу керектігін болжайды. Бұл байланыс оң болғандықтан, онда болжанатын сигнал оған тең кешеннің шынайы шығыс сигналын нейтралдайды немесе компенсациялайды. Нәтижелік сигнал тек мәндерінің өзгеруінен кейін бірінші моментте пайда болады. Сөйтіп кешеннің динамикасын нобайлайтын қосымша кері байланыстың арқасында негізгі контурдан орнықтылықты нашарлататын таза кешігу жойылады.
Сурет 4. Кешігуі бар жүйелер үшін идеалды Ревик реттеуіші.
Жоғарыда айтылған теорияны қолданып, біздің жүйе үшін Ресвик реттеуішін жобалайық.
Табылған ПИД-реттеуіштің параметрлерін есептейік
Белгілі болғандай: =l/υф=0.0008;
;Tн=;TД=
немесе: ,
нәтижесінде ПИД реттеуіш аламыз:
W(p)=(kp+ku/p+kДp).
Тұйықталмаған АРЖ беру функциясы:
Wраз(р)=.
Достарыңызбен бөлісу: | 
