Дипломдық ЖҰмыс 5В071200 «Машина жасау» мамандығы Алматы 2019
жүктеу/скачать 3,03 Mb. Pdf көрінісі
|
Абитаев Е.Е. 5В071200
| 3
Роботтарды тану алгоритмдерін және көру жүйелерін жобалау. Бейнелерді тану үшін біз ең қарапайым әдіс - контурлық талдау әдісін қолданамыз. Контурлық талдау (ға) өзінің сыртқы кескіні - контуры түрінде ұсынылған объектілерді сипаттауға, сақтауға, салыстыруға және іздестіруге мүмкіндік береді [7]. Контур объектінің нысаны туралы барлық қажетті ақпаратты қамтиды деп болжанады. Объектінің ішкі нүктелері назарға алынбайды. Бұл ға алгоритмдерінің қолданылу аймағын шектейді, бірақ тек контурларды қарау кескіннің екі өлшемді кеңістігінен - контурлар кеңістігіне өтуге, осылайша есептеу және алгоритмдік күрделілікті төмендетуге мүмкіндік береді. КА бейнелерді айырудың негізгі мәселелерін тиімді шешуге мүмкіндік береді - нысан кескінінің орнын ауыстыру, бұрылу және көлемін өзгерту. Осы түрлендірулерге инвариантты әдістеме. Алдымен объектінің контурын анықтауды қарастырайық. Контур-бұл объектінің шекарасы, нысанды аянан бөліп тұратын нүктелердің (пикселдердің) жиынтығы. Компьютерлік көру жүйелерінде контурды кодтаудың бірнеше жолы қолданылады-Фримена коды, екі өлшемді кодтау, полигонды кодтау ең танымал. Бірақ бұл кодтаудың барлық тәсілдері ға пайдаланылмайды. Оның орнына, КА контурда кешенді сандардан тұратын тізбектілікпен кодталады. Контурда бастапқы нүкте деп аталатын нүкте белгіленеді. Содан кейін, контур айналып өтеді және Ығысу әрбір векторы a+ib кешенді санымен жазылады, мұнда a - X осі бойынша нүктенің ығысуы, ал b - Y осі бойынша ығысуы. 3.1 суретте контурды анықтау үлгісі көрсетілген. 3.1 сурет - Контурды анықтау үлгісі Әрбір контур векторы қарапайым Вектор (ЭВ) деп аталады. Ал кешенді таңбалы сандар тізбегі - вектор-контурмен (ВК). 23 Осылайша, k ұзындығының векторы-контуры: КА - да кешенді таңбалы кодтау қолданылады, себебі векторлар үшін және кешенді сандар үшін скалярлық туындының операциясы әр түрлі. Контурмен операциялар кешенді сандардың векторы ретінде кодтаудың басқа әдістерімен салыстырғанда қажетті математикалық қасиеттерге ие. Бұл жағдай сияқты әдістерге басымдық береді [6]. Контурлық талдау әдісін пайдалана отырып, MANHATTAN 460668 5.0 Megapixel WebCam 500 камерасының көмегімен өнімді жинау кезінде өсімдіктер мен зиянкестерді тану үшін біздің робот-манипуляторды пайдалану мүмкіндігі бар. Біздің есептеулеріміз бойынша, біздің робот- манипулятор осындай міндеттерді орындауы тиіс. Біз жасаған робот фермерлердің өмірін жеңілдетеді. 3.2-суретте көру жүйесі бар робот- манипулятор көрсетілген. 3.2 - сурет-көру жүйесі бар Робот - манипулятор 24 ҚОРЫТЫНДЫ Осылайша, көру жүйесімен жұмыс істеу барысында келесі нәтижелер алынды: жобаланған және дайындалған робот-манипуляторға Arduino камерасы MANHATTAN 460668 5.0 Megapixel WebCam 500 микроконтроллеріне орнатылды және қосылған. Matlab жүйесінде белгілі бір формадағы контурларды тану бағдарламасы жазылған: квадрат, шеңбер, бұл қысқыштың орналасқан жерін дәл анықтауға және камерадан келе жатқан кадр шегінде басқаруға мүмкіндік береді. |