Дипломдық ЖҰмыс 5В071200 «Машина жасау» мамандығы Алматы 2019
жүктеу/скачать 3,03 Mb. Pdf көрінісі
|
Абитаев Е.Е. 5В071200
| 1.1 Тапсырманы қою
Дипломдық жұмыста манипулятор мен компьютерді қолдану арқылы бүрку жүйесін басқару жүйесінің әзірленуі сипатталады. Өңделетін Құрылғының техникалық сипаттамалары, сондай-ақ оның жұмысына, сенімділігіне және басқа параметрлеріне қатысты талаптар төменде қарастырылған. Техникалық көру жүйесі компьютерге қосылған USB веб-камерасынан, сондай-ақ нысандарды тану және манипуляторды басқару бағдарламасынан тұрады. Манипулятордың төрт еркіндік дәрежесі бар және COM-интерфейс арқылы ЭЕМ-ге қосылатын басқарушы контроллері бар [3]. Веб-камера штативке тігінен бекітіледі. 14 Техникалық көру жүйесі фонға қатысты контрасты объектілерді іздестіруді, сәйкестендіруді, роботқа қатысты олардың координаттарын есептеуді және манипулятордың жағдайын түзету үшін басқару жүйесіне түрлендірілген координаттарды беруді қамтамасыз етуі тиіс. Веб-камера жұмыс аймағын жоғарыдан көру үшін орнатылған. Камераны оның көру өрісі манипулятор созылуы мүмкін аймақты қамтатындай етіп орналастыру керек. Компьютер USB интерфейсі арқылы веб-камерадан берілетін суретті өңдейді. Өңдеу нәтижесі басқарушыға берілетін сәйкестендірілген объектінің түрлендірілген координаттары болып табылады. Координаттар жадыда сақталады және сервоприводтар үшін басқару сигналдарын қалыптастыру үшін пайдаланылады. Манипуляторды басқару жеке пернетақтаның көмегімен қол режимінде де қол жетімді. Басқару сигналдары сервоприводтарды манипуляторды басып алу көрсетілген объектіге орнататындай етіп ауытқиды. Басып алуды қысу қолмен жүргізіледі. 1.6-суретте арамшөптер мен зиянкестерді іздеу үшін қажетті роботтың көру жүйесі көрсетілген. жүктеу/скачать 3,03 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|