Б. О. Джолдошев а из Института автоматики и информационных технологий нан кр, г. Бишкек; «Cинтез кибернетических автоматических систем с использованием эталонной модели»

Характеристическое уравнение замкнутой системы имеет вид:

Матрица Гурвица, соответствующая характеристическому уравнению, выглядит следующим образом:

Таким образом, условия устойчивости имеют вид:

Ввиду того, что постоянные времени T_c и T₀ всегда положительны, условия устойчивости не соблюдаются при любых k_p, k_c и k₀ (последняя строка в системе неравенств (4)). Следовательно, система (3) неустойчивая при любых k_p, k_c и k₀. На рисунках 2 – 5 показаны результаты численного эксперимента при различных значениях k_p, k_c и k₀ и ступенчатом единичном воздействии.

kp =1, kc =1, k0 =1 ,Tc =1, T0 =1 Рисунок 2.

kp =1, kc =1, k0 =-1 ,Tc =1, T0 =1 Рисунок 3.