Лабораторная работа №1 основные законы регулирования в промышленных сар 1



бет2/8
Дата21.09.2023
өлшемі311,91 Kb.
#181985
түріЛабораторная работа
1   2   3   4   5   6   7   8
Байланысты:
LTAU1 7

Пропорциональное регулирование
Для простейшего безынерционного УУ закон пропорцио­нального регулирования имеет следующий вид:
u(t) = Wрег(p)x(t)= k1x(t). (12)
Передаточная функция Wрег(p) может иметь более слож­ный вид. например: Wрег(p) =k1(А (р)/В(р)).
Однако существенным здесь является то обстоятельство, что цепь регулирования представляет собой статическое звено и при р→0, Wрег(p) →k1, где k1 - коэффици­ент передачи цепи регулирования. Заметим, что условие р→0 соответствует установившемуся режиму, так как приравнивание к нулю оператора дифференцирования означает приравнивание к нулю всех производных.
Передаточная функция разомкнутой системы согласно (8) равна W(p)= Wo(p) Wрег(p)= k1Wo(p)
В установившемся состоянии передаточная функция стре­мится к величине
К = k1*kо, т.е. . Эта величина называется общим коэффициентом усиления разомкну­той цепи.
Для установившегося состояния замкнутой системы при постоянном задающем воздействии g=gо из формулы (11) получим следующее соотношение: , где xycт - установившаяся (статическая) ошибка; xf уст=Wf(0)f- установившееся значение ошибки от возмущающих воздействий в ОР.
Поясним в этой связи, что ошибка (рассогласование) сис­темы x(t) обусловлена как погрешностями реальной аппаратуры, так и самим принципом построения УУ (регулятора). При этом меняющаяся в процессе регулирования так называемая динамическая ошибка x(t) в установившемся режиме может перейти в некоторое постоянное отклонение ре­гулируемой величины от g0=const, называемое статической ошибкой хуст.
Из приведенной выше формулы следует, что пропорцио­нальное регулирование позволяет уменьшить установившиеся ошибки в объекте в 1+К раз. Регулирование получается стати­ческим, так как при любом конечном значении коэффициента усиления цепи установившаяся ошибка будет отличной от нуля.


Достарыңызбен бөлісу:
1   2   3   4   5   6   7   8




©engime.org 2024
әкімшілігінің қараңыз

    Басты бет