Факультатив сабақтың тақырыбы: Қозғалысты басқару. Ашық контурмен басқару. Кері байланспен басқару
жүктеу/скачать 70,65 Kb.
|
- Бұл бет үшін навигация:
- Сабақтың барысы
|
Факультатив сабақтың тақырыбы: Қозғалысты басқару. Ашық контурмен басқару. Кері байланспен басқару. Күтілетін нәтиже: Қозғалысты басқаруды біледі. Ашық контурмен басқару қағидасын меңгереді. Кері байланспен басқару. Сабақтың барысы: Уақыт функциясы ретінде өз ұстанымын немесе жылдамдығы профилін сипаттайтын траекториясын ұстануға кинематикалық контроллері мақсаты. Бұл жиі осындай түзу сызықпен жəне шеңбер сегменттерінде ретінде, сондай-ақ анықталған қозғалыс сегменттер нысандарын, жылы траекториясын (жолы) бөлу арқылы жүзеге асырылады. басқару проблемасы соңы орнатыңыз (Cурет. 3.18) бастапқы орыннан робот жетек желісі жəне шеңбер сегменттеріне негізделген ала есептеу тегіс траекториясы болып табылады. роботтың өлшенген лауазымы жылдамдығы кері немесе лауазымы бақылауды жинақта жоқ, өйткені, бұл тəсіл қозғалысы ашық ілмектер басқару ретінде қарастыруға болады. Бұл бірнеше кемшіліктері бар: робот барлық шектеулер мен байланыс жылдамдықтар мен үдеулер қарастырылуы керек Бұл дұрыс жолға алдын ала есептеу үшін оңай шаруа емес. қоршаған ортаға ғарыштық динамикалық өзгерген болса робот автоматты түрде, траекториясын бейімдеу немесе түзетуге болады. Тапсырмалар: 1. Программалаудың блоктары мен палитрасын пайдалану Əрекеттер блоктары Операторлар блоктары Датчиктер блоктары Мəліметтер блоктары Бақылау сұрақтары:Қозғалыс/жылдамдық датчиктары. Датчиктер негізіндегі көру жүктеу/скачать 70,65 Kb. Достарыңызбен бөлісу:
|