Мехатроника 1 Бөлім mechatronics
Мехатронды модульдердің механизмдерінің
жүктеу/скачать 11,25 Mb. Pdf көрінісі
|
Мехатроника 1 том Баймухамедов М.Ф., Джаманбалин Қ.Қ.,Ақгул м.К.
| 2.3 Мехатронды модульдердің механизмдерінің
құрылымдық талдау Механизмнің құрылымдық талдауы – берілген құрылымдық схема бойынша механизмнің қасиеттерін зерттеу. Оны өзара дәрежелер санын байланыстыратын құрылымдық формулалар бойынша жүргізеді буындардың саны, оның кинематикалық буының саны және түрі, артық байланыстары және артық қозғалғыштары бар механизмнің қозғалғыштығы [8]. Құрылымдық талдаудың негізгі міндеті механизмде артық байланы- стар мен артық қозғалыстарды табу және оларды жою тәсілдерін көрсету, сондай-ақ оның қозғалу дәрежелерінің санын анықтау болып табылады. Тегіс және кеңістіктік тұйық механизмдер Тегіс тұйық контуры бар жазық және кеңістіктік тұйық механизм- дер дайындау мен құрастырудың жоғары дәлдігін талап етеді, әйтпесе кинематикалық бу осьтерінің қисықтығы және кинематикалық жұптарда еріксіз құрастыру кезінде буындардың деформациясы есебінен үйкеліс артады, бұл механизмнің сынуына әкелуі мүмкін. 45 Сол сияқты, сыну жергілікті тегіс тұйық контуры бар ажыратылған механизмдерде де орын алуы мүмкін. Сондықтан мұндай тетіктер артық (бірдей, қайталанатын) контурлық байланыстары бар кеңістіктік ретінде қарастырылады, бұл механизмді түзетуге және көрсетілген кемшіліктерден құтылуға мүмкіндік береді. Барлық механизмнің артық контурлық байланыстарының санын (2.1) формула бойынша анықтайды [8]: (2.1) мұндағы W o – механизмнің негізгі схемасының жылжымалы дәрежелерінің саны; n – механизмнің жылжымалы буындарының саны; i – кинематикалық жұп класы; P i – механизмнің i класындағы кинематикалық жұп саны. Бұл теңдеуде екі белгісіз параметр W o қозғалу дәрежелерінің саны және S артық контурлық байланыстардың саны. Әдетте схеманың қозғалу дәрежелерінің санын қандай да бір аналитикалық есептерсіз немесе буындардың жағдайын зерттеу жолымен, яғни көп жағдайларда интуитивті геометриялық пайымдаулар негізінде табады. Барлығы есептегіштің тәжірибесіне байланысты. Көпшілік құрылымдық жазық механизмдердің схемаларының дәрежелі қозғалғыштығы санын Чебышев формуласы арқылы анықтауға болады (2.2): (2.2) 4 саны жоғары кинематикалық жұптарға жатады, 5 саны төмен кинематикалық жұптарға жатады. (2.1) тәуелділік Wo белгілі болған кезде барлық механизмнің артық контурлық байланыстарының жалпы санын ғана анықтауға мүмкіндік береді. Бірақ ол бірнеше тұйықталған контурдан тұруы мүмкін және әрбір контурдың артық контурлық байланыстар мен артық қозғалғыштардың белгілі бір санына ие болуы мүмкін (буындардың өз бойлық осьтерінің немесе олардың жалпы (топтық) осьтерінің айнала- сында бұрылу мүмкіндігі үлбірдің функционалдық мүмкіндіктеріне әсер етпейді). Бұл формула оларды анықтауға және дұрыс жоюға мүмкіндік бермейді. Есептеу кезінде S = 0 болатын жағдайлар болуы мүмкін, ал механизмнің жекелеген тұйық контурлары артық контурлық байланы- стар мен артық қозғалғыштарға ие болуы мүмкін. Сондай-ақ, бұл фор- мула механизмнің функционалдық түрлендірулеріне әсер етпейтін артық буындар мен кинематикалық жұптарды есепке алуға мүмкіндік бермейді. 46 Осылайша, бұл тәсіл артық контурлық байланыстарды, артық қозғал- ғыштарды және механизмнің қозғалу дәрежелерінің санын анықтауға дұрыс емес. Сондықтан оларды анықтаудың басқа тәсілін қарастырайық. Бір тұйық контурдан тұратын Механизм тек 5-ші класты кинемати- калық жұптармен түзілген үш артық контурлық байланыстарға ие. Егер кинематикалық жұп болса 5-ші сыныптан басқа контурдың томы 4-ші, 3-ші, 2-ші немесе 1-ші класта болуы мүмкін, яғни қосымша қозғалыстар болуы мүмкін, онда тұйықталған контурдың артық контурлық байланыстарының саны өзгереді және оны (2.3) формула бойынша анықтауға болады [8]: (2.3) Мұнда жүктеу/скачать 11,25 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|