Основы мехатроники и робототехники
жүктеу/скачать 3,35 Mb. Pdf көрінісі
|
Sholanov 1
часть называется системой управления (СУ). СУ предназначена для выполнения следующих задач управления [9]: Планирование и формирование команд на изменение положения. В этом случае задача состоит в том, чтобы предусмотреть возможные положения рабочего органа (рабочих органов) соответствующие функциональному назначению МС и РС. Например, в зависимости от места нахождения информации на диске, планируется положение считывающей головки НЖМД. В зависимости от выполняемой технологической операции планируется множество положений схвата робота и обеспечивается изменение положения в РС. Планирование и формирование команд на осуществление движений с заданными кинематическим характеристиками В зависимости от функционального назначения МС ИРС, необходимо планировать и сформировать командные сигналы на то чтобы выполнить определенное движение, соответствующие по траектории, по законам изменения скорости, ускорения. Иногда необходимо планировать выполнение движения с учетом исполнения всех требований. Планирование и формирование команд на оказание действий с определенными усилиями. Эта задача заключается в том, чтобы рабочий орган МС и РС оказывал заданные действия на внешнюю среду. В станках с ЧПУ резец должен действовать с определенными усилиями на заготовку при обработке детали. В шагающем аппарате чтобы опорная нога не «проскальзывала», геометрическая сумма всех сил и моментов, действующих на пяту опорной ноги должны быть равны нулю. Для решения задач управления используются аналитико- программные обеспечение СУ, представляющие инструментальные (алгоритмы и программы), а также аппаратные средства, включающие И2, УК, информационно-измерительную и коммуникационную систему. Таким 25 образом, СУ представляет сложную систему объединяющие различные модули разной природы, подчиненные единой цели – решению задача управления. жүктеу/скачать 3,35 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|