Основы мехатроники и робототехники
жүктеу/скачать 3,35 Mb. Pdf көрінісі
|
Sholanov 1
разделение целенаправленных действий рабочего органа МС на согласованные движения звеньев и формирование соответствующих сигналов управления на каждый конкретный ММ движения с учетом их технических характеристик. На тактическом уровне УК выполняет в реальном масштабе времени, например, следующие функции: прием команд от стратегического уровня; прием и обработка информации от блока сенсорных датчиков. Эти данные о текущей конфигурации позволяют установить некоторые данные, необходимые для выполнения заданного программного движения рабочего органа; выдача программы управления на исполнительный уровень. На исполнительном уровне решаются задачи управления ММ. Здесь вырабатываются управляющие сигналы на приводы с учетом технических характеристик приводов и их силовых преобразователей, исходя из условия выполнения заданных динамических, эксплуатационных характеристик и минимизации энергетических затрат. При этом используются как типичные алгоритмы управления, так и современные достижения теории управления. 3.2.1 Системы управления интеллектуального уровня Как указывалось, на интеллектуальном уровне управления МС предполагается формирование модели внешней среды, обработка изображений и распознавание образов, планирование действий для решения поставленной перед МС функциональной задачи и с учетом возможностей самой МС. Для самосовершенствования системы также необходимы специальные алгоритмы. С технической точки реализации, в формировании модели внешней среды участвуют специальные датчики, а также система технического зрения (система компьютерного зрения). При этом наибольшую трудность представляет обработка информации полученных от этих технических средств. Достаточно сложными являются алгоритмы анализа 27 зрительной информации [3,7]. Их можно разделить на алгоритмы машинного представления зрительной информации полученной от видеодатчиков, а также алгоритмы анализа сцены. Эти алгоритмы используют средства и методы теории искусственного интеллекта. До настоящего времени, в связи с ограниченными возможностями PC по переработке информации от видеодатчиков, наибольшее применение нашли алгоритмы обрабатывающие плоские сцены. Развитие возможностей PC позволили перейти к обработке и анализу трехмерных сцен. Для трехмерной системы технического зрения (СТЗ) характерно применение нескольких датчиков, включая и подвижные датчики, а также регулируемой подсветки. Машинное представление зрительной информации основано на том, чтобы получить контурное изображение сцены которую поставляют видеодатчики. Цифровое изображение может быть представлено в виде матрицы ) , ( ) , ( ) , ( ... ... ... ... ) , ( ... ) , ( ) , ( ) , ( ... ) , ( ) , ( ) , ( 1 M 1 N f 1 1 N f 0 1 N f 1 M 1 f 1 1 f 0 1 f 1 M 0 f 1 0 f 0 0 f y жүктеу/скачать 3,35 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|