Классификация мехатронных систем

22 
решение о своих дальнейших действиях, работать, реагируя на изменение 
внешней среды, само обучаться путем накопления опыта и анализа своих 
действий. МС с нейросетевым управлением имеют обучаемые нейросети или 
управляются от нейрокомпьютеров.В управлении 
биотехническим
типом МС 
непосредственно участвует человек-оператор. Этот тип МС имеет развитую 
систему человеко-машинного интерфейса. В 
командно 
управляемой МС 
оператор дистанционно с пульта управления управляет работой ИУ. Эта МС не 
имеет УКУ и блока сенсорных датчиков. Имеющиеся датчики предназначены в 
основном для предохранения нежелательных действий, предупреждения 
оператора о наступлении тех или иных действий. 
Таблица 2.1 
Типы 
Разновидности
Автоматичес
кие 
1.
Программные; 
2.
Адаптивные; 
3.
Ителлектуальные; 
4.
Нейросетевые 
Биотехничес
кие 
1.
Командные; 
2.
Копирующие; 
3.
Полуавтоматические. 
Интерактивн
ые 
1.
Автоматизированные; 
2.
Супервизорные; 
3.
Диалоговые. 
Электронная система управления в этом случае включает усилительно-
преобразующее устройство, пульт управления и т.д. 
Копирующие 
биотехнические МС имеют характерное задающее устройство. Когда оператор 
перемещает 
задающее 
устройство, 
то 
исполнительные 
устройства, 
непосредственно связанные с задающим устройством копируют перемещение 
задающего 
устройства. 
В 
системе 
управления 
полуавтоматически
управляемого биотехнические МС участвуют одновременно оператор и УКУ. 
В этом случае задача УКУ состоит в том, чтобы сформировать воздействующие 
сигналы на ИУ в зависимости от команд поступивших от оператора. Так как 
решение о выполнении того или иного действия исходит непосредственно от 
оператора, то система управления в этом случае не содержит развитую систему 
УКУ и сенсорных датчиков.
Автоматизированные
МС интерактивного типа имеют систему 
управления, которая в зависимости от выполняемой операции может изменять 
режимы работы, функционируя как в качестве автоматического так и 
биотехнического МС. Интерактивные МС с 
супервизорным 
управлением
имеют возможность выполнять цикл операций в автоматическом режиме, 
однако переход от одной операции к другой производится по команде 
оператора через человеко-машинный интерфейс. МС с 
диалоговым
управлением имеют развитую систему человеко-машинного интерфейса. 
Оператор и УКУ совместно принимают решение по управлению МС. 

23 
Взаимодействие оператора с УКУ может осуществляться не только подачей 
команд на специализированном языке, но и подачей команд голосом с 
получением ответного сообщения от УКУ. МС этого типа имеет совершенную 
систему управления, где УКУ участвует в формулировке задач по достижению 
поставленной цели. 
По классификации приведенной в работе [8] также как и роботы МС можно 
разбить на 4 поколения. 
К первому поколению 
относятся МС работающие 
только по одной программе, циклически повторяя движение. Система 
управления не имеет обратной связи, является самой простой и дешевой . 
Ко 
второму поколению 
МС имеющие СУ с обратной связью. В памяти таких СУ 
имеется несколько программ, эти МС могут переходить от одной программы к 
другой. 
К третьему поколению 
относятся МС, способные к обучению. В СУ 
этих МС включена микроЭВМ, имеется более совершенная информационно-
измерительная система.
Четвертое поколение 
представляют МС с 
искусственным интеллектом. 
В 
литературе встречается и подразделение МС по степени 
мехатронизации. При этом, чем больше функциональные возможности МС 
зависят от электронной аппаратуры тем больше считается его степень 
мехатронизации. 

жүктеу/скачать 3,35 Mb.

Достарыңызбен бөлісу: