Основы мехатроники и робототехники
жүктеу/скачать 3,35 Mb. Pdf көрінісі
|
Sholanov 1
| U
с регулируется за счет изменения длительности положительного (t 1 ) и отрицательного ( t 2 ) импульсов при неизменном значении амплитуды U . При этом T Ut Ut U c 2 1 , где Т = t 1 + t 2 – период изменения напряжения. Если обозначить через = t 1 /Т, относительную продолжительность включения, то приведенную формулу можно представить в виде ) 1 2 ( U U c . Отсюда следует, что при =0,5 среднее напряжение якоря равно нулю. При >0,5 напряжение U c >0 , т.е. тем больше, чем больше t 1 и вал якоря скажем вращается в положительном направлении. При <0,5 напряжение U c <0 , т.е. напряжение тем больше по абсолютному значению, чем больше t 2 и вал якоря в этом случае вращается в противоположном направлении, происходит реверс. 74 В особую группу электромеханических ММД можно выделить шаговые двигатели. Наибольшее распространение получили два вида шаговых ММД. В одном из ММД двигатель имеет ротор с постоянным магнитом. В этом случае используется эффект от взаимодействия магнитного поля создаваемого обмотками статора с полем возбужденного ротора. Рис.4.14. Схема управления шаговым двигателем Во втором виде шагового ММД используется двигатель с переменным вдоль воздушного зазора магнитным сопротивлением и невозбужденным ротором. При этом используется соленоидный принцип взаимодействия между магнитным полем создаваемым обмотками статора и невозбужденным ротором из магнитомягкого железа. Основным преимуществом шаговых двигателей является то, что при его работе на частоте меньшей частоты приемистости, отстуствует накопление ошибок позиционирования. Ошибки, возникающие на одном шаге, не возрастают с увеличением числа шагов. Обычно к шаговым двигателям ММД предьявляются требования отработки малого шага и увеличения частоты импульсов. Шаговые ММД имею разомкнутую систему управления. На рис. 4.14 показана схема управления шагового ММД [19]. Импульсы создаваемые генератором импульсов ГИ МПС приобретают требуемый вид в формирователе ФИ, затем поступают на распределитель импульсов РИ. Усилители мощности (УМ) питают обмотки шагового двигателя ШД. При выборе шагового двигателя для ММД следует исходить из того, что двигатель активного типа (1 вид) обеспечивает точную фиксацию, но может использоваться когда частота импульсов не превышает 300 имп/с. Другой вид шагового двигателя с переменным магнитным сопротивлением используется в случае когда не требуется точная фиксация, а частота импульсов достигает до 1200 имп/с. ГИ ФИ РИ УМ УМ УМ УМ ШД |