44
тиіс. Егер бірнеше буындар бір-бірімен тек кинематикалық жұптармен
біріктірілсе, онда кинематикалық тізбекті (КТ) аламыз. Бір немесе бірнеше
буындарға қатысты мұндай кинематикалық тізбек жылжымайтын
болады. Оны қозғалысқа келтіру үшін бір немесе бірнеше кинематикалық
жұптарды қозғалу дәрежесіне ауыстыру және оларға жиынтық коорди-
наттарды – механизмнің тірекке қатысты барлық буындарының жағдайын
анықтайтын тәуелсіз басқарылатын айнымалыларды қою қажет.
Табаннан (тіреулерден), жылжымалы буындардан, қозғалыс дәреже-
лерінен және кинематикалық жұптардан тұратын кинематикалық тізбек
олардың түрі мен өзара орналасуын көрсете отырып механизмнің
құрылымдық схемасын білдіреді. Тек тіреулерден, жылжымалы буындар
мен қозғалу дәрежелерінен (мысалы, роботтардың атқарушы тетіктері)
тұратын механизмдер бар. Егер құрылымдық схемада буындардың
геометриялық параметрлері (көп жағдайда ұзындық) көрсетілсе, онда
мұндай схеманы кинематикалық деп атайды.
Жылжымалы буындардың, кинематикалық жұптардың ең аз санын
және жылжымалы дәрежелерін қамтитын механизмнің құрылымдық
сұлбасы, олардың түрі мен өзара орналасуын көрсете отырып, шығу
буынының талап етілетін функционалдық қозғалысын іске асыру үшін
қажетті және артық контурлық байланыстары мен артық қозғалыстары
жоқ негізгі құрылымдық схема деп аталады.
Достарыңызбен бөлісу: