50
Сурет 2.2 – Робот қылқаламының мехатрондық модулі
К = 4 – 3 = 1.
Артық контурлық байланыстар саны:
$ = 3 – (4 – 2)×1 = 1.
Қозғалыс дәрежелерінің саны:
W = 6×3 – 2×1 – 5×3 + 1 = 2.
Артық байланыстарды жою үшін екінші класты С2 кинематикалық
жұбын бірінші класты С1 кинематикалық жұбына ауыстыру қажет.Сонда
механизмнің артық контурлық байланыстарының саны тең болады:
S = 3 – (4 – 1 ) = 0;
Мехатрондық модульдің қозғалу дәрежелерінің саны өзгерген жоқ:
W = 6×3 – 1×1 – 5×3 = 2
Осылайша, артық контурлық байланыстар мен артық қозғалыстарды
жою көпварианттық процесс болып табылады. Механикалық модуль-
дердің механизмдерін құрылымдық талдау әдістемесі кинематикалық
жұптар мен құрылымдық және кинематикалық схемаларда қозғалу
дәрежесін кинематикалық будың қайда орналасқанын, ал жерде-қозғалу
дәрежесін оңай ажырататындай етіп бейнелеуге мүмкіндік береді. Ол
механизмнің әрбір тұйық контурының артық байланыстары мен артық
қозғалғыштарының санын, сондай-ақ барлық механизмнің жылжымалы
дәрежелерінің санын анықтауға мүмкіндік береді, бұл олардың жұмыс
істеуінің жоғары сапасын қамтамасыз ететін ұтымды механизмдерді
жобалауға мүмкіндік береді.
Достарыңызбен бөлісу: