Қазақстан республикасы білім және ғылым министірлігі
жүктеу/скачать 1,57 Mb. Pdf көрінісі
|
Робот техникасы негіздері
|
Кітапханалар
Кітапханалар скетчтерге қосымша қызметтерді қосады, мысалы аппаратты бӛлшекпен жұмыс немесе мәліметтерді ӛңдеу кезінде. Кітапханаларды қолдану үшін мына мәзірді таңдау керек Sketch > Import Library. #include-тың бір немесе бірнеше директивасы кітапханаларды кезекті компиляциялауда скетч кодының алдында орналастырылады. Кітапханаларды жүктеу Arduino жадысында қосымша орынды талап етеді. Қолданылмайтын кітапханаларды скетчтен #include директивасын алып тастау арқылы ӛшіруге болады. Arduino.cc-де кітапханалар тізімі бар. Кейбір кітапханалар Arduino әзірлеу ортасына қосылған. Басқаларын кез келген ресурстардан жүктеп алуға болады. Жүктелген кітапханаларды орнату үшін қойын дәптердегі «libraries» директориясын құру қажет және кейін мұрағатты ашу керек. Мысалы, DateTimе кітапханасын орнату үшін оның файлдары /libraries/DateTime қойын дәптер бумасының ішінде орналасуы керек.
17 Цифрлы шығыстар
Arduino платформасының шығарушылары кіріс және шығыс ретінде жұмыс жасай алады. Arduino (Atmega)-ның кӛптеген аналогтық кірістері конфигурацияланады және сандық кіріс/шығыс порттары болып қызмет атқара алады. Енгізу
порты ретінде
конфигурацияланған кіріс/шығыс (pin) порттарының ерекшеліктері Arduino (Atmega) шығарғыштары кіріс порттары ретінде стандартты бапталған, сондықтан pinMode() функциясында нақты декларацияны қажет етпейді. Кіру порты қосылып тұрған сызбаға аз жүктеме береді. Ішкі кедергі эквивалентін микросызбаның шығысына қосылған 100 МОм резисторы береді. Осылайша, кіру портын бір жағдайдан келесісіне ауыстыру үшін аздаған тоқ мӛлшері қажет болады. Бұл микросызба шығыстарына сыйымды жанасу тетіктерін, фотодиодтарды, RC-тізбегіне ұқсас аналогтық тетіктерін қосуға болады.
Басқа жағынан алып қарасақ, егер осы шығарғыштарға ештеңе қосылмаса, онда ондағы мәндер электр кедергілерінен туындаған немесе кӛрші шығарғыштармен сыйымды байланысынан болған кездейсоқ шамаларды қабылдайды.
Егер енгізу портына дабыл түспейтін болса, онда осы жағдайда портқа белгілі жағдай орнату қажет. Бұл +5 В-қа немесе жерге тартылған 10 кОм тартушы кедергілерді қосу арқылы жүзеге асады. Atmega микроконтроллерлерінде бағдарламаланатын, кірістірілген, қуаттануға тартылған 20 кОм резисторлары бар. Осы кедергілерді бағдарламалау тӛмендегідей жүзеге асады: pinMode(pin, INPUT); // шығыс портына енгізу портын тағайындау digitalWrite(pin, HIGH); // тартушы кедергіні қосу Енгізу порты ретінде жұмыс істеп тұрған шығару портына қосылған жарық диоды аздап жанып тұруы үшін тартушы кедергі жеткілікті тоқ ӛткізеді. Сонымен қатар, жарық диодтарының аздап жанып тұруы бағдарламалау кезінде pinMode() функциясы шығару порты ретінде бапталмағандығын білдіреді. Тартушы кедергілер шығару жағдайымен басқарылатын кедергілермен басқарылады: HIGH немесе LOW. Егер шығару HIGH мәнімен енгізу порты сияқты жұмыс істейтін болса, бұл қуаттануға тартушы кедергінің қосылғандығын білдіреді, онда шығыс портының pinMode() функциясының конфигурациясы осы микросызбаның шығысында HIGH мәнін береді. Осы үдеріс кері бағытта да жұмыс істейді, яғни, егер шығыс портының мәні HIGH болса, микросызба шығысының конфигурациясы pinMode() функциясы арқылы енгізу порты ретінде қуаттануға тартатын кедергілер қосылады.
18 Ескерту: Енгізу порты ретінде, оған қосылып тұрған жарық диоды мен кедергінің кесірінен, микросызбаның 13 шығысын қолдану қиынырақ. Қуатқа 20 кОм тартушы кедергісін кіріске қосқан кезде 5 В орнына 1.7 В береді, себебі, жарық диодына және тізбектеп қосылған кедергіде кернеу тӛмендейді. Микросызбаның 13 шығысын сандық порты ретінде қолдану қажет болған жағдайда шығыс пен жердің арасына тартушы кедергіні қосу қажет болады.
Аналогтық кірістер
Arduino платформасының аналогтық кірістер ретінде жұмыс істейтін порттарының сипаттамасы (Atmega8, Atmega168, Atmega328, немесе Atmega1280). жүктеу/скачать 1,57 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|