Структурное, кинематическое и кинетостатическое исследование плоского рычажного механизма

Ускорения находятся методом плана ускорений. Строим план ускорений для группы звеньев 2, 3. Этот план строится по таким двум векторным уравнениям:

где  нормальное ускорение (оно же и полное) точки А, по модулю равное

и направленное параллельно линии ОА от точки А к точке О;

и направленное параллельно линии АВ от точки В к точке А;

(₂  угловое ускорение звена АВ, пока нам неизвестное) и направленное перпендикулярно линии АВ;

и направленное параллельно линии ВС от точки В к точке С;

(₃  угловое ускорение звена ВС, пока нам неизвестное) и направленное перпендикулярно линии ВС;

Построение плана ускорений ведём в следующей последовательности (рис. -----). Строим решение первого векторного уравнения указанного выше, для чего от полюса плана  откладываем отрезок (а) изображающий ускорение , параллельно линии ОА. Длину (а) принимаем равной (а) = 100 мм, от чего масштаб плана ускорения будет

от точки а откладываем отрезок ( ), изображающий ускорение ;