Длина отрезка ( ) вычисляется так

Длина отрезка ( ) вычисляется так:

через точку  проводим направление касательного ускорения  линию перпендикулярную линии AB. Затем переходим к решению второго векторного уравнения, указанного выше. Точку с совмещаем с точкой , так как (а_С = 0), от точки  откладываем отрезок ( ), изображающий нормальное ускорение , его длина равна

далее через точку проводим направление ускорения  линию, перпендикулярную BC, до пересечения с ранее проведенной через точку линией, перпендикулярной АВ. Точка пересечения в представляет собой конец вектора ускорения а_В.

Конец вектора ускорения точки Е ( ) точку е находим по правилу подобия из соотношения:

Величины абсолютных ускорений точек В, Е, S₁, S₂ и S₃ равны:

Величина углового ускорения звена AB равна:

угловое ускорение звена BC