§ жетектен, қозғалысты механикалық түрлендіргіштен жəне орындаушы

Мысалы, технологиялық мүмкіндіктері, тағайындалуы немесе белгіленуі,
басқару жүйесі, жетек бойынша жіктелу жəне т.б.
Е.П. Попов ұсынған, роботтарды жіктеуге негізделіп, РТЖ-ні БЖ жəне
басқаруда адамның қатысы бойынша келесі түрде жіктеуге болады: автоматтық,
биотехникалық, интерактивтік (2.1-кесте). МЖ əрбір типі өз кезегінде бірнеше
түрге бөлінеді.
РТЖ автоматтық типі жұмыс істеу кезінде оператордың қатыспауымен
ерекшеленеді. Бұл типке жататын
программалық
РТЖ қатаң программа
бойынша жұмыс істейді.
Адаптивті
РТЖ сенсорлы бергіштер блогынан тұрады.
Мұнда басқару кешені өзгермелі жағдайларда оған бейімделіп жұмыс істеуі
мүмкін.
Интеллектуалды
РТЖ жасанды интеллект элементтеріне ие, оларда
сенсорлы бергіштердің дамыған жүйесі, тезəрекетті БК бар, жағдайды анықтай
жəне қабылдай алады, ортаның үлгісін құра алады, өзінің ары-қарайғы іс-
əрекеттеріне автоматты түрде шешім қабылдай алады, сыртқы ортаның өзгерісін
ескере отырып, жұмыс істей алады, тəжірибе жинақтау жəне өз іс-əрекеттеріне
талдау жасау жолымен өз бетінше іс-əрекетін жақсарта алады. Нейротораппен
басқарылатын РТЖ үйретілген (оқытылған) нейротораптардан немесе
нейрокомпьютерлерден басқарылады.
2.1-кесте
РТЖ типтері
Түрлері
Автоматтық
1. Программалық;
2. Адаптивті (бейімді);
3. Интеллектуалды;
4. Нейроторапты.
Биотехникалық 1. 
Командалық;
2. Көшірмелі;
3. Жартылайавтоматты.
Интерактивтік
1. Автоматтандырылған;
2. Супервизорлы;
3. Диалогты.
РТЖ биотехникалық типін басқаруда тікелей адам-оператор қатысады.
РТЖ бұл типі дамыған адам-машиналық интерфейс жүйесіне ие. Командалық
басқарылатын РТЖ-да оператор басқару пультынан ОҚ жұмысын басқарады.
Бұл РТЖ-де БК мен сенсорлы бергіштер блогы болмайды. Бергіштер негізінен
қолайсыз жағдайлардан сақтандыруға арналған, сонымен бірге, операторға
əртүрлі жағдайлардың болуын ескертеді. Мұндай жағдайда электрондық басқару
жүйесі күшейткішті-түрлендіру құрылғысын, басқару пульті жəне т.б. қосады.
Көшірмелі биотехникалық РТЖ-де өзгеше тапсырыс құрылғысы бар. Оператор
тапсырыс құрылғысын жылжытқан кезде, тапсырыс құрылғысымен тікелей
байланысты орындаушы құрылғы тапсырыс құрылғысының жылжуын көшіреді.
Жартылайавтоматты биотехникалық РТЖ басқару жүйесінде біруақытта
оператор жəне БК қатысады. Бұл жағдайда БК міндеті оператордан келіп түскен,
командаларға байланысты ОҚ-ға əсер ету сигналдарын қалыптастыру.
Қозғалыстарды орындау туралы мəселе тікелей операторға байланысты

болғандықтан, онда мұндай жағдайда басқару жүйесінде дамыған БК жəне
сенсорлы бергіштері болмайды.
Интерактивті типті
автоматтандырылған
РТЖ автоматтық жəне де
биотехникалық РТЖ ретінде жұмыс істей алады, орындалған операцияға
байланысты жұмыс режимін өзгерте алатын басқару жүйесіне ие.
Супервизорлы
басқару жүйесі бар интерактивті РТЖ операция циклын автоматтық режимде
орындай алады, бірақ та, бір операциядан басқа операцияға өту оператор
командасымен адам-машиналық интерфейсі арқылы жүзеге асырылады.
Диалогты
басқарылатын РТЖ-де дамыған адам-машиналық интерфейс жүйесі
бар. Оператор жəне БК РТЖ-ны бірігіп басқару жөнінде шешім қабылдайды.
Оператордың БК-мен өзарабайланысы арнайы тілде командаларды берумен ғана
емес, БК-дан жауапты алу арқылы командаларды дауыспен беруге де болады.
МЖ-нің бұл типінің жетілдірілген басқару жүйесі бар, мұнда БК қойылған
мақсатқа жетуде тапсырманы қалыптастыруға қатысады.
Ғылыми əдебиеттерде келтірілген жіктелу бойынша роботтар сияқты
РТЖ-ны да 4 буын өкілдеріне бөлуге болады.
Бірінші буынға
, қозғалысты
циклды түрде қайталайтын, бір программа бойынша ғана жұмыс істейтін РТЖ
жатады. Басқару жүйесінің кері байланысы жоқ, ең қарапайым жəне арзан болып
табылады. РТЖ
екінші буынына
, кері байланысы бар БЖ ие РТЖ жатады.
Мұндай БЖ жадысында бірнеше программалары бар, бұл РТЖ бір
программадан басқаға өте алады.
Үшінші буынға
, оқытуға, үйретуге қабілетті
РТЖ жатады. Бұл РТЖ-ның БЖ-да микроЭЕМ қосылған жəне жетілдірілген
ақпаратты-өлшеу жүйесі бар.
Төртінші буын
жасанды интеллекті бар РТЖ
табылады.
Əдебиеттерде РТЖ-ны мехатрондау дəрежесіне байланысты жіктеу де
кездеседі. Сонымен бірге, неғұрлым РТЖ-ның функционалдық мүмкіндігі
электрондық аппараттарға тəуелді болса, оның соғүрлым мехатрондау дəрежесі
де үлкен болып есептелінеді.
Негізгі əдебиет: 1 [16-26].

жүктеу/скачать 1,44 Mb.

Достарыңызбен бөлісу: