1 Структурная схема системы автоматического управления
жүктеу/скачать 8,53 Mb.
|
12 100229 1 70306
- Бұл бет үшін навигация:
- Решение .
| Пример 2. синтез по допустимому значению установившейся ошибки и требуемым показателям качества в переходных режимах: .
Построить желаемую ЛАХ и определить передаточную функцию для системы с астатизмом первого порядка, удовлетворяющей следующим условиям: допустимое значение установившейся ошибки при постоянной скорости и ускорении ; максимальное перерегулирование ; время регулирования переходного процесса при числе колебаний ; передаточная функция исходной некорректированной системы (5.16) Решение. Полагаем погрешность по скорости и погрешность по ускорению равными: (5.17) Определяем добротности системы: по скорости , (5.18) по ускорению . (5.19) Для дальнейших расчетов принимаем: , , . (5.20) Проверяем выполнение условий по точности угл.мин. (5.21) Условие выполняется. Определяем первую сопрягающую частоту желаемой ЛАХ: . (5.22) и соответствующую ей постоянную времени Т1 желаемой передаточной функции : (5.23) Принимаем . Из таблицы 3.2 находим и определяем допустимое значение частоты среза . (5.24) Принимаем . Определяем вторую сопрягающую частоту . (5.25) и соответствующую постоянную времени (5.26) Строим желаемую ЛАХ до частоты среза . Через точку с ординатой дб и абсциссой проводим асимптоту с единичным наклоном -20 дб/дек до пересечения с осью абсцисс в точке . Через точку A, соответствующую частоте , проводим асимптоту с наклоном -40 дб/дек и через – асимптоту с единичным наклоном -20 дб/дек. Пересечение прямых даёт вторую опорную частоту . Для правильного выбора параметров высокочастотной части желаемой ЛАХ построим ЛАХ исходной нескорректированной системы в соответствии с выражением (5.16). Так как наклоны высокочастотных ЛАХ и должны совпадать, то принимаем (5.27) и достраиваем так, как показано на рисунке 5.2. Рисунок 5.2 Проверяем условие сохранения запасов устойчивости , (5.28) находим Условие (5.28) соблюдается. По желаемой ЛАХ записываем передаточную функцию . (5.29) Можно продлить среднечастотную асимптоту желаемой ЛАХ до пересечения с . Это даст новую постоянную времени и передаточную функцию . (5.30) жүктеу/скачать 8,53 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|