1«расчёт cap технологического параметра объекта управления с типовым законом регулирования»
жүктеу/скачать 0,96 Mb.
|
МУ поинд заданию
| KR/Tu - коэффициент передачи интегральной части;
Tu - время интегрирования (изодрома); KR и KR/Tu являются настроечными параметрами регулятора. Параметры KR и KR/Tu связаны с расширенными частотными характеристиками объекта следующими соотношениями (12) (13)
Рисунок 2.5 - Графики расширенных амплитудно-частотной и фазо - частотной характеристики объекта Размерность KR - ; KR/Tu - . Формулы (12) и (13) лежат в основе расчёта линии равной степени затухания переходного процесса в плоскости настроечных параметров, по графику которой определяются оптимальные значения KR и KR/Tu. Рекомендуется следующий порядок их определения: а) по программе LINZ расчитайте координаты линии равной степени затухания в плоскости «KR - KR/Tu». В зависимости от частоты ω, вводом в программу служат данные результатов расчёта расширенных Аоб и φоб(m,ω) (таблица результатов программы RCHO): задаваемый ряд частот, соответствующей этому ряду частот ряд значений Аоб (m,ω) и ряд абсолютных значений φоб (m,ω) без - учёта знака, результатом программы является таблица изменении KR и KR/Tu в зависимости от ω; (рисунок 2.6) б) по данным таблицы постройте график линии равной степени затухания, лежащий в верхней полуплоскости (положительные значения KR/Tu), возле каждой точки проставьте значение ω, при которой она рассчитана, нанесите косую штриховку в сторону области устойчивости (рисунок 2.7); в) на графике отметьте максимальное значение и соответствующее ему значение KR, данные значения являются оптимальными и обеспечивают минимум интегрального критерия качества и минимум динамического отклонения регулируемой величин; г) дайте пояснения как изменяется качество переходного процесса с ростом ω в зависимости от значении KR и KR/Tu; д) рассчитайте степень затухания переходного процесса Ψ по формуле; ψ=1-е-2πm (14) е) дополнительно определите степень упругой связи δ, и время изодрома Tu, с как δ = 1/KR (15) Tu = (16) В (16) подставляются численные значения δ, найденное по (15) и оптимальное KR/Tu. 2.3.3 Определение запаса устойчивости САР по модулю и по фазе. Для оценки запасов устойчивости САР по критерию Найквиста необходимо располагать графиком АФХ (годографом) разомкнутой системы с ПИ-регулятором. Исходные формулы для расчета. Wраз(P)=Wоб(P)×WR(P) (17) где выражения для WR(p) представлено формулой (11), для Wоб(p) формулой (4). Подставив (4) и (11) в (17), проведите несложные преобразования, получите передаточную функцию разомкнутой системы с запаздыванием Рисунок 2.6 – Координаты линии равной степени затухания ,01 ,02 ,03 ,04 ,05 ,06 ,07 ,08 ,09 ,1 ,11 ,12 ,13 ,14 ,15 ,16 ,17 ,18 жүктеу/скачать 0,96 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|