Б. О. Джолдошева из Института автоматики и информационных технологий нан кр, г. Бишкек; «Cинтез кибернетических автоматических систем с использованием эталонной модели»
§ 1. Кинематика и динамика выемочного манипулятора ВМФ-6
жүктеу/скачать 28,25 Mb.
|
| § 1. Кинематика и динамика выемочного манипулятора ВМФ-6
Исследуемый горный выемочный манипулятор ВМФ-6 состоит из соединительного звена с рабочим органом – резцовой коронкой и двух исполнительных механизмов составленных из стержневой функциональной коронки (СФГ). Динамический анализ ВМФ-6 начинается с выходного звена, т.е. соединительного звена с телескопической стрелой с резцовой коронкой [1-3]. Соединительное звено рассматриваемых выемочного манипулятора ВМФ-6, как правило, составлено из двух тел имеющих возможность поступательного перемещения относительно друг друга. Для системы состоящей из совокупности указанных тел, силы реакции между телами соединительного звена, а также усилия привода резцовой коронкой будут внутренними силами. В расчетной схеме силового анализа (рис. 1) принято, что соединительное звено в точке А соединено с последним звеном первого СФГ с помощью шарового шарнира, а в точке В соединено со вторым СФГ с помощью шарового шарнира с пальцем. C соединительным звеном свяжем систему координат BXcYcZc с началом в точке В. При этом ось ВZс направляется по оси соединительного звена. Кроме того выбираем вспомогательную систему координат СXcxYcxZcx, связанную со схватом и с началом в точке С и осями, параллельными одноименным осям системы координат BXcYcZc. Выбор дополнительной вспомогательной системы координат обусловлен необходимостью определения сил инерций и моментов от сил инерций резцовой коронки в системе координат, связанной непосредственно со пластом угля. На рисунке 1 через Sc обозначен центр масс соединительного звена без схвата. Принято, что центр масс схвата совпадает с точкой С – центром резцовой коронки. На систему тел, состоящую из резцовой коронки и соединительного звена, действуют следующие активные силы: с=mс,сx=mcx – силы тяжести соответственно соединительного звена и резцовой коронки; – совокупная сила, действующая извне на резцовую коронку горного автоматического выемочного манипулятора. Следует отметить, что природа силы может быть различной в зависимости от выполняемых функций горного автоматического выемочного манипулятора. Эта сила и закон её изменения должны быть заданы. В нашем случае предполагается, что горный автоматический выемочный манипулятор ВМФ-6 переносит груз массой mг, поэтому =mг. На рисунке 1 не показаны силы, действующие на соединительное звено, пласт угля. Однако показаны точки приложения сил тяжести, т.е. центры масс тел, из которых составлено соединительное звено. Ранее отмечалось, что соединительное звено может иметь различную конструкцию. Так, например захватное устройство может быть расположено между точками А и В. В этом случае выражения, полученные ниже не изменятся, т.к. они представляют собой векторные равенства. Алгебраические выражения, полученные для конкретных случаев будут учитывать место расположения рабочего органа или, что тоже самое – выходного звена. В cистеме координат BXcYcZc силы тяжести определяются следующим образом . (1) жүктеу/скачать 28,25 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|