Заключение. Решение полученной системы уравнений (28) с учетом равенства (4) позволяет найти искомые силы реакции Ac и Вс в кинематических парах А и В и момент реакции Мвz ограничивающий поворот соединительного звена вокруг собственной оси. Указанные силы и момент являются исходными при силовом расчете СФГ и определении усилий необходимых для приводов манипулятора ВМФ-6.
Литература:
1. Шоланов К.С. Анализ и синтез многоподвижных исполнительных механизмов роботов с замкнутыми кинематическими цепями: докт дисс:. 05.02.18. – Алматы:. КазНТУ им. К. Сатпаева, 2000. – С.222.
2. Ермеков Т.Е., Шоланов К.С., Арпабеков М.И. Изыскания и создание средства управления роботизированного комплекса для селективной выемки угольных пластов. // Вестник науки Казахского агротехническкого университета им. С.Сейфуллина. Серия экономических, технических, гуманитарных наук и архитектуры №4 (55) – Астана, 2009. – С. 336-339.
3. Шоланов К.С., Ермеков Т.Е., Арпабеков М.И. Совершенстование конструкции и исследование параметров горного выемочного манипулятора типа ВМФ. // Вестник Кыргызского аграрного университета №1(12). – Бишкек, 2009. – С. 103-108
Аңдатпа
Қорған Сағынайұлы Шоланов, Төлеухан Ермекұлы Ермеков және Мұратбек Ильясұлы Арпабековтың «Лгранж-Эйлер теңдеулерін қолдана отырып, тау-кен орындары үшін жасалған манипулятордың динамикасын зерттеу» мақаласында динамикалық зерттеу мақсаты тау-кен саласындағы жер асты жұмыстарындағы работ-технологиялық кешенді басқарушы ЭЕМ арқылы қажетті динамикалық күйге келтіре отырап басқару екендігі айтылады. Манипуляторды сипаттайтын дифференциалдық теңдеулерді табу әдістері қарастырылады. Манипулятордың динамикасы теңдеуін Лагранж-Эйлер әдісі арқылы табу талқыланады.
Достарыңызбен бөлісу: |
