14
Техникалық көру жүйесі фонға қатысты
контрасты объектілерді
іздестіруді, сәйкестендіруді, роботқа қатысты
олардың координаттарын
есептеуді және манипулятордың жағдайын түзету үшін басқару жүйесіне
түрлендірілген координаттарды беруді қамтамасыз етуі тиіс.
Веб-камера жұмыс аймағын жоғарыдан көру үшін орнатылған.
Камераны оның көру өрісі манипулятор созылуы мүмкін аймақты
қамтатындай етіп орналастыру керек. Компьютер
USB интерфейсі арқылы
веб-камерадан берілетін суретті өңдейді. Өңдеу нәтижесі басқарушыға
берілетін сәйкестендірілген объектінің түрлендірілген координаттары болып
табылады. Координаттар жадыда сақталады және сервоприводтар үшін
басқару сигналдарын қалыптастыру үшін пайдаланылады. Манипуляторды
басқару жеке пернетақтаның көмегімен қол режимінде де қол жетімді.
Басқару сигналдары сервоприводтарды
манипуляторды басып алу
көрсетілген объектіге орнататындай етіп ауытқиды. Басып алуды қысу
қолмен жүргізіледі.
1.6-суретте арамшөптер мен зиянкестерді іздеу үшін қажетті роботтың
көру жүйесі көрсетілген.
Достарыңызбен бөлісу: