Дисциплина: Информационные устройства и системы в мехатронике
жүктеу/скачать 245 Kb.
|
Роботехника СРО13 нед
- Бұл бет үшін навигация:
- 1. Информационные системы мехатронике
- Классификация СТЗ
|
МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РЕСПУБЛИКИ КАЗАХСТАН НАО «УНИВЕРСИТЕТ имени ШАКАРИМА города СЕМЕЙ» СРО №2
Выполнил: Ешенев К. Проверил: Назаров Р.Н. Семей 2021 1. Информационные системы мехатроникеОбщие сведения о системах технического зрения (СТЗ)Под техническим зрением в робототехнике понимают процесс вос- приятия роботом окружающих объектов с помощью датчиков оптиче- ской информации, оценки местоположения объектов и их распознава- ния на основе полученной видеоинформации. Системы технического зрения (СТЗ) состоят из датчиков оптической информации (ДОИ) и средств обработки и анализа изображения и других устройств. Средства обработки и анализе изображения реализуются на микроЭВМ или мик- ропроцессорах. Разработке СТЗ придается, большое значение во всех развитых странах мира. Бурно растет рынок СТЗ. Система технического зрения в общем случае должна обеспечивать: 1) восприятие (регистрацию) первичной информации – исходного изоб- ражения; 2) формирование модели ситуации на основе первичной зри- тельной информации для последующей обработки (аналоговая картинная модель, цифровая модель и т. п.); 3) поиск объектов; 4) классификацию объектов; 5) определение местонахождения объектов в рабочей зоне; определение ориентации объектов в пространстве или на плоскости; измерение характерных параметров объекта или совокупности объек- тов (числа объектов, геометрических размеров, площади, цвета и т. п.). Обобщенная структурная схема технического зрения робота (рис. 3.1) содержит основную цепь регистрации изображения, обработки и формиро- вания управляющих сигналов. Основная цепь СТЗ связана с датчиками изображения (ДИ1). Вспомогательная цепь 2 связана с дополнительным дат- чиком изображения ДИд, конструктивно совмещенным с манипулятором ро- бота. Цепь 1 может быть использована для поиска объекта манипулирования (ОМ) и его опознавания, наведения охвата робота на объект. Точное наведе- ние (корректировка положения манипулятора) осуществляется с помощью вспомогательной цепи с датчиком ДИД. Третья, четвертая и пятая цепи управления предназначены для настройки СТЗ, на выполнение определен- ной задачи путем изменения алгоритма обработки изображения, положения датчиков ДИ1 … ДИд (изменения фокусировки, диафрагмы), положения и режима работы осветителя (ОС). Шестая цепь управления предназначена для управления формирователем рабочей зоны (например, механизмом смеще- ния или конвейером), осуществляющим подачу ОМ в рабочую зону. 1 Рис. 3.1. Структурная схема технического зрения промышленного робота На практике в схемах СТЗ могут отсутствовать те или иные цепи обратной связи, иметь различный тип и степень развития других устройств, но всегда имеется основная или вспомогательная цепь управления с датчиком изображения [3.1]. Классификация СТЗПри классификации СТЗ среди многочисленных оснований (при- знаков) их деления выберем десять [3.1]: 1) принцип действия, 2) функ- циональное назначение 3) автономность, 4) дальность действия, 5) ме- тод получения информации, 6) количество видеодатчиков (глаз), 7) вид рабочей информации, 8) способ размещения, 9) метод обработки сигна- ла, 10) анализ цвета. В соответствии с принципами действия системы технического зрения подразделяются на СТЗ на основе двухпозицион- ных (логических) систем, координаторы, обзорно-сравнительные систе- мы (ОСС) и биоструктуры (рис. 3.2). Двухпозиционные СТЗ, построенные на логическом принципе ре- шения «да-нет», в свою очередь, делятся на оптоэлектронные и свето- локационные. К оптоэлектронным СТЗ относятся волоконно- оптические системы, в которых информативным признаком является показатель преломления света. Светолокационные системы строятся на принципе излучатель – фотоприемник, источник света – фотодиод, ла- зер – фотоприемник, светоизлучатель – телекамера. жүктеу/скачать 245 Kb. Достарыңызбен бөлісу:
|