Ответ:
30. Для системы, структурная схема которой показана на рисунке 2.3, определить запас устойчивости по фазе при следующих исходных данных:
а) К1 = 50 с-1; К2 = 0,5; Кoc = 2; T1 = 0,06 с; T2 = 0,1 с;
б) К1 = 30 с-1; К2 = 5,2; Кoc = 0,58; T1 = 0,08 с; T2 = 0,02 с.
Ответ: а) б) .
31. Частотная логарифмическая амплитудная характеристика разомкнутой системы показана на рисунке 2.7. По характеристике требуется: а) записать передаточную функцию разомкнутой системы и определить ее параметры; б) определить фазовый сдвиг, вносимый системой на частоте среза и запас устойчивости по фазе .
Рисунок 2.7
Расчетные формулы для системы, передаточная функция которых содержит звено
запаздывания
Запаздывание или задержка во времени на определённый интервал может быть обусловлено многими причинами, например, вычислительной процедурой, выполняемой микропроцессором, реализующим закон управления; характером импульсного управления исполнительного двигателя; конечной скоростью распространения энергии в объекте управления и т.п.
Расчетные формулы систем с запаздыванием за исключением формул для расчета фазовой характеристики и запаса устойчивости по фазе полностью совпадают с расчетными формулами систем без запаздывания. Это значительно упрощает исследование устойчивости систем с запаздыванием.
Что касается фазовой характеристики и запаса устойчивости по фазе, то для систем с запаздыванием в расчетных формулах и появляется дополнительное слагаемое, равное отрицательному сдвигу фазы, пропорциональному длительности запаздывания .
Методику решения типовых задач, связанных с исследованием устойчивости систем с запаздыванием, проиллюстрируем на двух примерах.
Достарыңызбен бөлісу: |
