где элементы  определяются правой частью уравнений (10):
   (15)
Тогда векторное уравнение самонастройки параметров эталонной модели замкнутой САУ можно записать в виде
  (16)
где матрица начальных условий
При этом  
Необходимо отметить, что алгоритм формирования уравнения самонастройки (16) отличается от процедуры его построения, предложенной в [9].
Так как, динамика эталонной модели (6) в соответствии с условиями (2) обеспечивает её устойчивость и выполнение цели управления, установившееся решение векторного уравнения (16) является желаемой матрицей замкнутой системы:
 (17)
Достарыңызбен бөлісу: |
