B в базовой системы координат имеет следующий вид:
 (16)
где  – вектор положения центра масс соединительного звена от точки В в базовой системы координат;
 – ускорение центра масс соединительного звена.
В выражение (16) входит IB – тензор инерции соединительного звена в точке B.
При этом направление осей берется параллельно осям базовой системы координат. Компоненты тензора инерции в этом случае являются переменными величинами, зависящими от положения соединительного звена, что значительно усложняет решение задачи. Наоборот, тензор инерции соединительного звена в начале системы координат BXcYcZc, неизменно связанной с соединительным звеном, является заданной массово-инерционной характеристикой соединительного звена. Указанное обстоятельство послужило основной причиной того, что расчеты в дальнейшем ведутся в локальной системе координат BXcYcZc. При этом тензор инерции соединительного звена в локальной системе координат характеризуется матрицей
  , (17)
где  – осевые моменты инерции соединительного звена относительно осей координат системы BXcYcZc;
Достарыңызбен бөлісу: |
