І-кл технологиялық дайындық
жүктеу/скачать 4,29 Mb.
|
АӘжәнеТД 10кл 1-бөлім қаз
- Бұл бет үшін навигация:
- Роботтар тобын ұжымдық басқарудың моделі мен алгоритмдері
| ТІрек сездер:
навигациялық жүйелер; робот қозғалысының жо- лын жоспарлау; қашықтан басқарылатын роботтар; дербес роботтар; үжымдық басқарылатын роботтар алгоритм! қолданылуы мүмкін. 2Б режіміндегі робот қозғалысының есепті траекториясын елестетер болсақ, оны түзетулер мен шеңбер доғаларының жиыны түрінде көруге болады (66-сурет). Робот траекториясын жоспарлау әдістері: түзу сызыкты траектория бойынша қозғалу; шеңбер доғалары бойынша қозғалу; болжамды бағдарламаны икемді сипатта түзету; жартылай дербес баскару режімі. Роботтарға арналған жолдарды жоспарлау алгоритимнің көпшілігі (созітар) бағалау картасын қүрайды және оны пайдаланады» ол өз кезегінде картаның белгілі бір нүктесінде роботтын. өтуінің «қүнын» анықтайды: <>қүны» жоғары болған сайын, сол нүктеден өтетін траектория «қымбаттай» түседі. 67-суретте бағалау картасы берілген, мүндағы көк бөлік - қозғалыс қиындаған, қызыл - мүмкін емес, сүр - қозғалу еркінше, қою сүр бөлік - аумақ белгісіз. 66-сурет. Робот козғалысының траекториясының аппроксимациясы 67-сурет. Бағалау картасының үлгісі ‘Книга предоставлена исключительно в образовательных целях согласно Приказа Министра образования и науки Республики Казахстан от 17 мая 2019 года № 217 Все учебники Казахстана на ОКЬЬУК.К^ Роботтар тобын ұжымдық басқарудың моделі мен алгоритмдері Қазіргі роботтар өзгертуге икемді, қоршаған ортада туындауы мүмкін мәселелерді шеше алатын басқару алгоритм! бар қүрылымдар. Роботтардың козғалысы және тапсырманы орындау үстіндегі дербестігі жоғары талап пен сүранысқа байланысты пайда болды. Басқару мен қозғалысты жоспарлаудың үқсас алгоритм! датчиктің кері байланысына бейімделетін қозғалыстың жоғары деңгейі ретінде тіркелуде. Икемделген роботтандырылған жүйе үш типке бөлінеді; қашықтан басқарылатын роботтар; дербес роботтар; ұжымдық басқару роботтары. жүктеу/скачать 4,29 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|