Основы мехатроники и робототехники
жүктеу/скачать 3,35 Mb. Pdf көрінісі
|
Sholanov 1
| I
и 1 1 , а поступательные движения звена 4 относительно платформы 2 - в направлениях, пересекающих плоскости I и I I. Управляемый шестиподвижный механизм робота КазНТУ обеспечивает объекту манипулирования шесть степеней свободы. Одной из особенностей данного механизма является также и то, что его соединительное звено имеет переменную длину за счет призматического соединения 2-5, а захватное устройство, имеющее возможность ротации, может располагаться как между центрами шарниров А и В, так и вне их. Основные преимущества многоподвижных одноконтурных механизмов данного класса заключаются в том, что они имеют большое отношение массы груза к массе робота, обладают высокой жесткостью, менее энергоемки и позволят достаточно точно осуществить синтез программного движения, так в этих механизмах однозначно решается прямая и обратная задача о положении. В Казахстане (КазНИТУ им.К.И. Сатпаева) создан шестиподвижный платформенный робот (рис.6.12, a) с кинематической схемой, показанной на рис.6.12, b . Робот(рис.6.12, a) , оснащен датчиками давления 3, магнитострикционными датчиками перемещения 2, тензометрическими датчиками 1. Исполнительными устройствами гидравлической системы являются нагнетательные 4 и сливные 5 электромагнитные клапана. Гидросистема питается от гидронасоса 6. Как показано на кинематической схеме (рис.6.12, b ), нижняя платформа 1 представляет треугольник со сторонами a 1 ,b 1 ,c 1 , а верхняя платформа 3 – треугольник со сторонами a 2 ,b 2 ,c 2 . Эти платформы соединяются с помощью шести кинематических цепей (соединительных звеньев), состоящих из двух звеньев: 3-3 1 , 4-4 1 , 5-5 1 , , 6-6 1 , 7-7 1 , 5-5 1 , 8-8 1 , соединенных поступательной кинематической парой. По сравнению с платформой Гоф-Стюарта данный робот имеет ряд преимуществ, а именно: |