Байланысты: Сборник Экологические проблемы региона 2018
Май 2018 г. 7
В режиме интерпретации можно отслеживать значения переменных в соответствующем
окне среды (аналогичному, например, окну поддержки отладчика gdb в различных текстовых
IDE), а так же строить в реальном времени графики значений с датчиков. Режим генерации кода
позволяет перейти от визуального представления программы к текстовому. Тестовый код
отображается во встроенном редакторе qscintilla3, который обладает возможностью
полноценного редактора кода (подсветка синтаксиса, автодополнение, подсветка скобок,
отмена/повтор и т.д.). В дистрибутив среды входят все необходимые инструменты для
построения и передачи программ на робота (набор кросскомпиляторов, WinSCP, Putty и т.д.),
поэтому процесс компиляции и взаимодействия с контроллерами роботов остается полностью
«прозрачным» для пользователей (пользователи новички до определенного момента даже
не догадываются о его существовании) [4,5,6]. Пользовательский интерфейс среды представлен
на рисунке 3. На рисунке запечатлен момент отладки программы объезда роботомпрепятствий
на двумерном симуляторе.
Рис. 3. Процесс объектного программирования
автоматизированной платформы
IV.
РЕЗУЛЬТАТЫ
ЭКСПЕРИМЕНТОВ
В результате работы был создан рабочий прототип автоматизированной платформы для
уборки мусора с предварительным названием «HEERF». С его помощью был проведен
пробный мониторинг участка территории Омского государственного технического
университета (рис.
4,
5).
По данным мониторинга на территории было зафиксировано 13 объектов
антропогенного загрязнения из них 2
-
бумага, 3
-
жестяные банки, 8
-
неопознанно. На данный
момент ведется доработка платформы для дальнейшей классификации и распознавания
объектов.
ЭКОЛОГИЧЕСКИЕ ПРОБЛЕМЫ РЕГИОНА
И ПУТИ ИХ РАЗРЕШЕНИЯ