Байланысты: Сборник Экологические проблемы региона 2018
Май 2018 г. 6
На все детали робота были разработаны 3D
-
модели, сохранены в формате SLT и
напечатаны с помощью 3D
-
принтера. В результате чего были собраны необходимые
функциональные узлы подвижной платформы и манипулятора в виде клешни.
Следующим этапом была выполнена задача программирования блока управления для
робота. Управляющий блок обладает возможностью подключения моторов и датчиков и
использует язык программирования Java Script.
Программа на визуальном языке (визуальная диаграмма) может быть исполнена в трех
режимах:
• отладка на симуляторе,
• отладка на компьютере с посылкой пакетов на робота по одному из физических
каналов (USB, Bluetooth, WiFi),
• режим генерации кода на текстовом языке (одном из вышеупомянутых)
с последующим автономным исполнением его на роботе.
В режиме отладки на симуляторе диаграмма интерпретируется на двумерной
имитационной модели робота. Пользователь имеет возможность нарисовать двумерную
модель мира из стенок, цветных элементов и разметки регионов (рис. 2). Такая возможность,
по отзывам пользователей, является очень удобной для первоначальной отладки программы
перед каким
-
либо взаимодействием с роботом. Опыт использования показал, что в редакторе
модели мира можно создать большинство полей и полос препятствий, используемых на
соревнованиях по спортивной робототехнике. Наличие симулятора дает возможность
обучения программированию и кибернетике в образовательных учреждениях, которые не
имеют реальных роботов. Существует так же экспериментальная поддержка отладки на
трехмерном симуляторе роботов VRep. Отладка на компьютере с посылкой команд роботу
(режим интерпретации в терминах среды) удобна для отслеживания поведения программы на
целевом устройстве в реальном времени.
Рис. 2. Пользовательский интерфейс программы в режиме отладки
ЭКОЛОГИЧЕСКИЕ ПРОБЛЕМЫ РЕГИОНА
И ПУТИ ИХ РАЗРЕШЕНИЯ