Қазақстан республикасының білім жəне ғылым министрлігі

Бұдан жылдамдық профильі деп аталатын
l
(t)
енгізілген шаманың физикалық
мағынасы шығады. (
0
1
q
q
-
)
көбейткішіне дейінгі дəлдіктегі жылдамдық
профильі
i-
нші мүшеленуіндегі жалпыланған жылдамдық болып табылады.
Осыдан, жылдамдық профильін таңдай отырып, жалпыланған координаталардың
сызықты өзгерісін қамтамасыз етуге болады. Жылдамдық профильін немесе
жалпыланған координаталардың өзгеру заңын таңдау үшін берілген уақыт
аралығында (3.2.9) өрнегінен интеграл аламыз
ò
ò
-
=
-
=
1
0
1
0
t
t
t
t
0
1
0
1
t)dt
(
)
(
dt
)
t
(
l
q
q
q
q
q
&
.
Осыдан
l
(t)
функциясын таңдауға болатын маңызды теңдеу шығады,
нақтырақ айтқанда
ò
=
1
0
t
t
1
dt
)
t
(
l
. (3)
Бұл теңдеу геометриялық мағынада,
берілген
[t
0
,t
1
]
кесіндіде
)
(
t
l
функциясының шектелген қисығының ауданы бірге тең болуы керек екенін
білдіреді (3.7-сурет). Берілген интервалда жалпыланған жылдамдықтың
қалыпты өзгеруін қамтамасыз ететін ең қолданбалы функциялардың бірі
T
t
Sin
T
t
p
l
2
2
)
(
=
, (4)
мұндағы, уақыт
 T=t
1
- t
0
.
0
t
l
.
2/T
T
4.4-сурет. Жылдамдық профильі функциясы
(
4
) өрнегін интегралдап жəне интегралды (
1
) теңдікке қойып, жалпыланған
координаттың талап етілген өзгеру заңын аламыз. Бұл мəліметтер орындаушы
деңгейдегі басқару мəселесін шешу үшін кіріс мəліметтері болып табылады.
Белгілі мəнді салмақтары бар көптеген өзара байланысты денелердің жеткілікті бір
қалыптағы жылдамдық қозғалысы талап етілген жағдайда, тактикалық басқару
деңгейінде динамиканы үлгілеу қажет. Мұндай үлгілеу өзара байланысты

салмақтар қозғалысына өзара əсерін білдіреді. Мұндай үлгілеудің бір əдісі Петри
торларына негізделген аралас үлгіні қолдану болып табылады.
4.3
Басқарудың орындаушы деңгейі
Басқарудың орындаушы деңгейі - бір қозғалыс жетегімен басқару есептерін
шешетін аппараттық жəне программалық құралдар жиынтығын құрайды. Бір
жағынан орындаушы деңгейдің басқару жүйесі орындаушы механизмді қоса,
мысалы, робот үшін манипулятор, мехатрондық жүйенің барлық жетектерін
басқару жүйесінің жиынтығынан тұрады.
Орындаушы деңгейдің басқару жүйесінің құрылымын қарастырайық.
Орындаушы деңгейде өтпелі процестердің сапасы, тұрақтылығы жəне дəлдігі
бойынша берілген талаптарды қамтамасыз ету басқарудың міндеті болып
табылады.
Осы мақсатта əртүрлі құрылымдық сұлбаларды қолдану, реттеуіш жəне
басқа буындардың жиынтығын қамтамасыз етеді. Орындаушы деңгейдің
құрылымдық сұлбасы жалпы түрде 4.5-суретте көрсетілгендей түрге ие болады.
Құрылымы жағынан басқару жүйесіне суретте көрсетілмеген қозғалыс
контроллері, орын реттеуші (ОР), жылдамдық реттеуші (ЖР), басқарылатын
əсердің өзгеру жылдамдығы бойынша тікелей байланыс реттеушісі (ЖТБР),
жалпыланған күш реттеуші (ЖКР), ұйтқу əсері бойынша байланысты түзететін
реттеуіштер (АƏБР) кіреді. Ақпаратты-өлшеуіш жүйесі суретте көрсетілмеген
q
-
жалпыланған координат,
q
&
-жалпыланған жылдамдық, Q-жалпыланған күш
бойынша
кері байланыс бергіштерімен көрсетілген.
Жалпы жағдайда
g
q
жалпыланған координата,
q
g
&
жалпыланған жылдамдық,
g
Q
жалпыланған күш бойынша басқару үшін
қозғалыс контроллері кіріс
сигналдары түрінде кіріс əсерін аккумуляциялайды
. Контурдағы қате сигналдары
сəйкесінше индекстері бар
e
арқылы белгіленген. Мехатрондық қозғалыс модуліне
(МҚМ) кіріс жəне ұйтқу əсерлері
u
жəне
v
арқылы белгіленген. Əдетте реттеуіш
коэффициенттері Автоматтық басқрау теориясы əдістерімен басқару жүйесін
синтездеу кезінде анықталады. Пайдалану кезінде бұл коэффициенттер өзгеріссіз
қалады деп жорамалданады. Бірақ та, шындығында да реттеуіштер (қандай да бір
реттеу шектері бар) кейбір жағдайларда кері байланыс бойынша қателіктердің
орнын толтыра алмайды.
4.5-сурет
. Орындаушы деңгейдің басқару жүйесінің құрылымдық сұлбасы

Мұндай жағдайда қажетінше автоматтық басқару теориясының қазіргі
заманғы əдістерін қолданады.
Негізгі əдебиет: 1 [34-41].

жүктеу/скачать 1,44 Mb.

Достарыңызбен бөлісу: