Қазақстан республикасының білім жəне ғылым министрлігі

-
Жағдайдың (орынның) өзгеруіне байланысты командаларды жобалау
жəне қалыптастыру.
Мұндай жағдайда РТЖ функционалдық міндетіне сəйкес, жұмыс
органдарының мүмкін болатын жағдайын алдын-ала қарастыру міндеті тұрады.
Мысалы, дискіде ақпараттың орналасу орнына байланысты, ҚМДЖ бастиегінен
оқитын жағдай жобаланылады. Орындалатын технологиялық операцияларының
түріне байланысты робот ұстағышының көптеген орналасулары жобаланады
жəне робот буындары орналасуының өзгеруі қамтамасыз етіледі.
-
Берілген кинематикалық сипаттамалары бар қозғалыстарды жүзеге
асыруға командаларды жобалау жəне қалыптастыру.
РТЖ функционалдық міндетіне байланысты траекторияға, үдеу мен
жылдамдықтың өзгеру заңдарына сəйкес белгілі - бір қозғалысты орындау үшін
командалық сигналдарды жобалау жəне қалыптастыру қажет. Кейде барлық
талаптардың орындалуын ескере отырып, қозғалыстың орындалуын жобалау
қажет.
-
Анықталған күштер əсерімен қозғалысты жасау командаларын
жобалау жəне қалыптастыру.
Бұл мəселенің мəні, РТЖ жұмыс органдары сыртқы ортаға берілген əсер
ету. СПБ станоктарда бұйымды өңдеу кезінде дайындамаға кескіш белгілі
күштермен əсер ету қажет. Қадамдық аппаратта тіреу аяғы «сырғанамау» үшін,
тіреу аяғының табанына əсер ететін барлық күштер мен моменттердің
геометриялық қосындысы нольге тең болу қажет.
Басқару 
мəселесін 
шешу 
үшін 
БЖ 
аналитика-программалық
қамтамсыздандыру пайдаланылады. Оған аспаптық (алгоритм жəне программа),
сонымен қатар, И2, БК, ақпараттық-өлшеуіш жəне коммуникациялық жүйелері
бар аппараттық құралдар кіреді (2.1-сурет). Сонымен, БЖ табиғаты əртүрлі түрлі
модульдерді қосатын, басқару есептерін шешетін, бір мақсатқа бағынышты
күрделі жүйе болып табылады.
3.2 Робототехникалық жүйе басқару жүйесінің иерархиялық құрылымы
«Иерархия» сөзі – төмен шендердің жоғарғы шендерге бағыну тəртібі
мағынасын береді.
РТЖ басқару жүйесі роботтарды басқару жүйесі тəрізді əртүрлі болуы
мүмкін. БЖ əр модульінің шешетін мəселелерінің шеңберін анықтау үшін,
роботтардың БЖ құрылымдауға иерархиялық тəсілді қолданамыз. Осы
құрылымға сəйкес, иерархияның төрт деңгейін ажыратамыз : интеллектуалдық,
стратегиялық, тактикалық жəне орындаушы. Жоғары, интеллектуалдық деңгей
жасанды интеллекттің техникалық құралынан тұрады, мысалы, жағдайды
қабылдау жəне айырып тану үшін арналған. Бұл деңгейдің міндеті сыртқы орта
туралы толық емес ақпарат кезінде де шешім қабылдау. Осы кезде алдыңғы
тəжірибе де ескеріледі, яғни, жүйе өздігінен жетілдірілуі мүмкін. Жоғарғы
деңгей барлық төменгі деңгейлерден жəне ақпаратты-өлшеу жүйесінен
ақпаратпен қамтамасыз етіледі. Интеллектуалдық деңгей функцияларын əдетте
суперкомпьютерлер орындайды.

Стратегиялық деңгейде, қозғалысты элементарлық операцияларға бөлу
жолы арқылы жоғары деңгейде істелінген шешімге сəйкес қозғалыс
жобаланады.
«Стратегия» – жалпы мақсатқа жету үшін басшылық ету шеберлігі туралы
ғылым.
Содан кейін, қозғалыстың əр тізбектілігі үшін басқару мақсаттары
қалыптастырылады. Мысалы, дайындаманы қатайту қозғалысы уақыты
бойынша бірнеше қарапайым тізбекті түрде орындалатын операцияларға бөлінуі
мүмкін: дайындаманы шпилькаға отырғызу; гайкабұрғышты алу; барлық
шпилькаларда гайканы кезекпен бұру.
Осы деңгейдің функцияларын орындау кезінде, əдетте компьютер
көмегімен, жоғарғы деңгейден де, БЖ иерархия бойынша төменде орналасқан
деңгейлерінен де жəне ақпараттық-өлшеу жүйесінен (АӨЖ) келген ақпараттар
қолданылады. Кейбір жағдайларда, интеллектуалдық жəне стратегиялық деңгей
функциялары қатар қолданулары мүмкін. Əрбір элементарлық операциялар үшін
аналитикалық үлгілерді алу операцияны қалыптастыру болып табылады. Дəлдік,
тез əсер ету жəне т.б. критерийлерін орындау шарты кезінде жұмыс органы үшін
жылдамдығы, орналасулары туралы кері есеп шешілуі мүмкін. Стратегиялық
деңгей барлық РТЖ қозғалысын басқару командасы түрінде, операцияларды
орындау жоспары туралы ақпаратты береді.
Осы командаларды алғаннан кейін, тактикалық деңгейде РТЖ жұмыс
органының буындардың келісілген қозғалыстарына жəне техникалық
сипаттамасын ескере отырып, əрбір нақты ҚМ сəйкес басқару сигналдарын
қалыптастыруға бөлінеді.
Тактикалық деңгейде БК келесі функцияларды нақты уақыт масштабында
орындайды:

жүктеу/скачать 1,44 Mb.

Достарыңызбен бөлісу: