Рецензенти: О. Ф. Тарасов

ОСНОВИ РОБОТОТЕХНІКИ
66
дуль EV3 не підключено, можна, тим не менш, налаштувати вклад-
ку 
Порт підключення
вручну. Для цього слід обрати порт, потім 
обрати належний датчик або мотор зі списку.
Вкладка 
Доступні модулі 
показує модулі EV3, які в даний мо-
мент доступні для підключення. Можна вибрати модуль EV3, який 
потрібно підключити, і тип зв’язку. Також можна відключити існу-
юче підключення модуля EV3. Більш детальну інформацію про те, 
як користуватися сторінкою апаратних засобів, можна знайти в 
меню 
Довідка 
програмного забезпечення EV3.
Існують три способи встановлення зв’язку:
підключення через USB;
підключення через Bluetooth;
підключення через Wi-Fi.
Програмування моторів
Одна з основних функцій робота – рух. Можна забезпечи-
ти рух всього робота, так і окремих його складових. Рухом ке-
Рис. 56. 
Відображення підключених датчиків та моторів
Підключені мотори
Підключені датчики
Рис. 57. 
Встановлення зв’язку з роботом

3. Конструктор Lego Mindstorms EV3
67
рують сервомотори (або сервоприводи). У конструкторі Lego 
Mindstorms сервомотори мають датчики обертів, підраховують 
кількість градусів повороту головної осі. Важливим компонен-
том сервомотора є редуктор, який через систему шестерень пе-
ретворює надзвичайно швидке обертання внутрішнього елек-
тричного двигуна в більш повільне. Наявність датчика оборотів 
і редуктора дозволяють сервомоторами здійснювати прецизій-
ний рух головної осі. Сервопривод Lego може бути повернутий 
з точністю 1°.
Прямолінійний рух та повороти робота здійснюються за до-
помогою великих моторів, що обертаються у заданих напрямках 
в залежності від встановленого значення потужності: позитивне 
значення (наприклад, +75) обертатиме мотор за годинниковою 
стрілкою, а негативне (наприклад, -45) – проти годинникової 
стрілки. Те ж саме стосується і середніх моторів.
Програмування руху відбувається за допомогою вкладки 
Дія
.
Блок Рульове управління
Блок 
Рульове управління
дозволяє роботу рухатися вперед, 
назад, повертатися або зупинятися. Можна регулювати рульове 
управління, щоб змусити робота їхати прямо, рухатися за дугою 
або повертатися на різний кут.
Блок 
Рульове управління 
використовують для роботизованих 
транспортних засобів, в яких є два великих мотора, де один мотор 
управляє лівою стороною транспортного засобу, а другий – пра-
вою. Блок
 Рульове управління 
управляє обома моторами одночас-
но, щоб транспортний засіб рухався у вибраному напрямку.

жүктеу/скачать 5,37 Mb.

Достарыңызбен бөлісу: