Табиғаттағы кәдімгі сұрыптау
Робасттік басқару ерекшеліктері
жүктеу/скачать 0,76 Mb.
|
Лекция
1, Дәріс 13
- Бұл бет үшін навигация:
- Аралас басқару
| Робасттік басқару ерекшеліктері
Робасттік басқарудың тағы бір түсінігінің ерекшелігі белгісіздік түсінігі болып табылады. Объектінің белгісіздігі объектінің моделінің дәл еместігін көрсетеді, еске сала кететін тағы бір жайт тек параметрлік емес, сонымен қатар құрылымдық түсінігінің ерекшелігін көрсетеді. Робасттік басқару теориясындағы белгісіздік формасының қарапайым жүйе бір кіріспен жіне бір шығыспен тапсырманы қарастырайық (4.6сурет). Сигналдар келесі интерпретацияға ие: r – кіріс сигналын; и – объектінің кіріс сигналы (кіріс); d – сыртқы әсер; у – объектінің шығыс сигналы (шығыс) , өлшенетін[41]. Робасттық басқару теориясындағы белгісіздік тапсырма формасын жақынырақ қарастырайық бір кіріс және бір шығыс. Сигналдар келесі интерпретацияға ие: Н∞ - белгісіздік басқару теориясында жиіліктік аумақтықта мәнді беру ыңғайлы. Беріліс функцияны Р деп алсақ, беріліс функциясы Р=(1+ΔW)P болатын әсерлі объектіні қарастырайық. Мұндағы W – белгіленген беріліс функция (сандық функция), ал Δ –ерікті орнықты беріліс функция, || Δ ||∞≤ l теңсіздікті қанағаттандыру керек. Осындай әсерді Δ мүмкін деп атайық. Төменде бірнеше белгісіздік моделінің кейбір варианттарын қарастырайық: (1 + Δ W)P; P + Δ W; P/(1+Δ WP); P/(1 + ΔW). Сәйкес болжаулар әрбір жағдайдағы Δ және W мөлшері үшін жасалынуы керек. Аралас басқару Аралас басқарудың жобалау кезіндегі негізгі сұрақ, басқарудың типінің таңдауына түседі. Ең көп мүмкіндікті жасанды интеллект әдісі орындайды [51]. Ол басқа айырып қосушы алгоритмдерге қарағанда салыстырмалы түрдегі басқару түрін таңдауды тұжырымдау үшін қолданылады Ресми түрде , беру функциясы бар жүйені (2) дәйекті қосылған сілтемелер түрінде – 1/ D(s) беру функциясы бар, нөлдері жоқ және беру функциясы бар M (s )= m0 sm + m1 s m-1+ ...+ mm. Осылайша, екінші буынның шығу процесі бірінші буынның шығу әсерінен туындылармен толықтырылады (s–саралау операторы екенін ескере отырып). Нәтижесінде оң mi коэффициенттері бар мүшелер өтпелі процестің тербелісі мен жеделдігінің жоғарылауына, ал теріс мүшелер процестің кешеуілдеуіне әкеледі. Нөлдердің әсерін егжей-тегжейлі талдауға тоқтамай, біз беру функциясының нөлдері мен полюстерінің орналасуын таңдауға арналған жалпы ұсыныстарды береміз: жүктеу/скачать 0,76 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|