1 Структурная схема системы автоматического управления
жүктеу/скачать 8,53 Mb.
|
12 100229 1 70306
- Бұл бет үшін навигация:
- 4.3 Исследование управляемости и наблюдаемости САУ
- 5 Коррекция динамических свойств
| Упражнения:
52. Динамика сау описывается дифференциальным уравнением . Получить уравнения состояния этой системы в канонической форме. Ответ: где 53. Динамика сау описывается уравнениями состояния Преобразовать эти уравнения к канонической форме. Ответ: где 4.3 Исследование управляемости и наблюдаемости САУРассмотрим управляемость и наблюдаемость на примере САУ второго порядка. Если динамика САУ описывается уравнениями состояния в нормальной форме, то исследовать эти свойства системы целесообразно по матрицам управляемости и наблюдаемости. Пример 1. Уравнения САУ имеют вид: Определить управляемость и наблюдаемость. Решение. Матрица Матрица Система полностью управляема и полностью наблюдаема. Для исследования управляемости и наблюдаемости можно перейти к канонической форме уравнений состояния и оценить матрицы В и С. Пример 2. пусть уравнения САУ имеют вид, представленный в предыдущем примере. Необходимо определить управляемость и наблюдаемость. Решение. Найдем корни характеристического уравнения системы как Модальная матрица Уравнения состояния в канонической форме: Так как матрицы и не содержат нулевых элементов, то система полностью управляема и полностью наблюдаема (выводы совпали с результатами предыдущего примера). Упражнение: 54. сау описывается уравнениями: Определить управляемость и наблюдаемость системы. 5 Коррекция динамических свойствЗадача коррекции состоит в том, чтобы определить передаточные функции таких корректирующих устройств, которые при минимальной сложности их реализации обеспечивают системе требуемые показатели качества. Задачу решают в два этапа. На первом этапе осуществляют синтез желаемой передаточной функции разомкнутой системы, а на втором – выбирают наиболее предпочтительный способ коррекции и определяют передаточные функции корректирующих звеньев. жүктеу/скачать 8,53 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|