Аппаратные регуляторы можно разделить
P (П) - означает «пропорциональный» I
жүктеу/скачать 0,51 Mb.
|
Регулятор
- Бұл бет үшін навигация:
- I-регулятор
| P (П) - означает «пропорциональный»
I (И) – «интегральный» D (Д) – «дифференциальный» PI (ПИ) – «пропорциональный и интегральный» PD (ПД) – «пропорциональный и дифференциальный» PID(ПИД) – «пропорциональный, интегральный и дифференциальный» Свойства и типы регуляторов 1. P-регулятор, пропорциональный регулятор. Передаточная функция P-регулятора: Gp(s) = Kp. Pегулятор вырабатывает управляющее воздействие на объект пропорционально величине ошибки (чем больше ошибка e, тем больше управляющее воздействие Y= Kp*e). 2. I-регулятор, интегрирующий регулятор. Передаточная функция I-регулятора: Gi(s) = 1/Ti*s. Управляющее воздействие пропорционально интегралу от ошибки е: 3. D-регулятор, дифференцирующий регулятор. Передаточная функция D-регулятора: Gd(s) = Td*s. D регулятор создаёт управляющее воздействие только при изменении регулируемой величины: Y= Td* de/dt. У P-регулятора, его называют также статическим, изменение положения РО пропорционально отклонению регулируемого параметра «е» от его заданного значения X0. Преимущества Р-регулятора – его быстродействие (небольшое время регулирования tp) и высокая устойчивость процесса регулирования. Недостаток – наличие статической ошибки δ Х ,т.е. после окончания процесса регулирования(за время регулирования tp ) параметр не возвращается точно к заданному значению, а отличается от заданного на δ Х,что снижает точность регулирования. С увеличением коэффициента усиления Кр, величина δ Х уменьшается, но АСР может потерять устойчивость. При Кр = Кр кр в системе возникают не затухающие колебания с постоянной амплитудой, а при ещё большем Кр, с возрастающей амплитудой. Рис. 93 1 – регулируемый процесс с P регулятором при Kp< Kp.кр 2 – Регулируемый процесс при Kp = Kр.кр Tкр – период не затухающих колебаний при Kp = Kр.кр tр – время регулирования для устойчивого процесса X0 – начальное значение регулируемого параметра δ Х – статическая ошибка У I -регулятора, его называют также aстатическим, изменение положения РО пропорционально интегралу от отклонения «е» регулируемого параметра от его заданного значения X0 . Регулирующий орган будет перемещаться до тех пор, пока параметр не достигнет точно заданного значения, т.е. у него нет статической ошибки δ Х=0. Это его достоинство, но недостатком является его плохая устойчивость, большое время регулирования. Его можно применять на инерционных объектах с самовыравниванием. У D –регулятора, регулирующее воздействие пропорционально скорости отклонения параметра от задания т.е. производной от отклонения«е». На рисунке 94 при ступенчатом изменении U(t), возникает сигнал ошибки е, который будет уменьшаться в процессе регулированияt, до тех пор, пока параметр не достигнет нового значения U(t). t0 - начало отклонения параметра, t1- момент срабатывания регулятора без сигнала по производной, «Δ» - зона нечувствитвльности регулятора. Скорость отклонения в начальный момент большая и поэтому сигнал по скорости будет большим, регулятор сразу начнёт действовать в момент t1 ,ещё до заметного «Δ» отклонения параметра и параметр будет быстрее установлен к заданию U(t). Таким образом, этот регулятор имеет повышенное быстродействие – это его достоинство. Недостаток – не стабилен в работе, поэтом отдельно не используется. Но этот принцип используют для повышения качества регулирования PD и PID регуляторов. Комбинируя простейшие P, I, D, регуляторы, получают PI, PD, PID регуляторы. На практике в основном применяют Р, PI, PID регуляторы жүктеу/скачать 0,51 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|