Vissim 4.5, представлена на рисунке 1.
Рисунок 1.
Характеристическое уравнение замкнутой системы имеет вид:
.
Матрица Гурвица, соответствующая характеристическому уравнению, выглядит следующим образом:
.
Таким образом, условия устойчивости имеют вид:
. (4)
Ввиду того, что постоянные времени Tc и T0 всегда положительны, условия устойчивости не соблюдаются при любых kp, kc и k0 (последняя строка в системе неравенств (4)). Следовательно, система (3) неустойчивая при любых kp, kc и k0. На рисунках 2 – 5 показаны результаты численного эксперимента при различных значениях kp, kc и k0 и ступенчатом единичном воздействии.
kp =1, kc =1, k0 =1 ,Tc =1, T0 =1
Рисунок 2.
|
kp =1, kc =1, k0 =-1 ,Tc =1, T0 =1
Рисунок 3.
|
Достарыңызбен бөлісу: |