Б. О. Джолдошев а из Института автоматики и информационных технологий нан кр, г. Бишкек; «Cинтез кибернетических автоматических систем с использованием эталонной модели»
жүктеу/скачать 28,25 Mb.
|
- Бұл бет үшін навигация:
- Л итератур а
- Лгранж-Эйлер теңдеулерін қолдана отырып, тау-кен орындары үшін жасалған манипулятордың динамикасын зерттеу
В. Тогда суммарный момент от сил инерций и момент, полученный в результате приведения сил в системе координат соединительного звена, будет равен
 (26)
Здесь вектор-столбец  =(0 0 L)Т; L – вылет стрелы;
E – единичная матрица, представляющая матрицу преобразования системы координат CXcxYcxZcx в BXcYcZc, одноименные оси которых параллельны. В проекциях на оси координат системы BXcYcZc приведенные моменты инерции равны 
Согласно принципу Даламбера, для системы тел, состоящей из резцовой коронки и соединительного звена, можно получить следующие уравнения кинетостатики в векторной форме:  . (27)
В равенстве (27)  , =(0 0 -sr)T .
Компонента BSc обозначает расстояние от точки В до центра масс соединительного звена без схвата пласта угля; sr – переменная величина, равная расстоянию между точками А и В соединения концевых звеньев СФГ с соединительным звеном. Это расстояние определяется по следующей формуле определим расстояние sr между точками А и В соединительного звена.  .
Из равенства (27) возможно получить алгебраические уравнения кинетостатики для соединительного звена со резцовой коронкой в виде:  (28)
Здесь моменты относительно осей соединительного звена сил тяжести: 
где x,y,z – проекции отрезков, определяющие положение центра масс mi относительно точки В в базовой системе координат. Заключение. Решение полученной системы уравнений (28) с учетом равенства (4) позволяет найти искомые силы реакции Ac и Вс в кинематических парах А и В и момент реакции Мвz ограничивающий поворот соединительного звена вокруг собственной оси. Указанные силы и момент являются исходными при силовом расчете СФГ и определении усилий необходимых для приводов манипулятора ВМФ-6. Литература: 1. Шоланов К.С. Анализ и синтез многоподвижных исполнительных механизмов роботов с замкнутыми кинематическими цепями: докт дисс:. 05.02.18. – Алматы:. КазНТУ им. К. Сатпаева, 2000. – С.222. 2. Ермеков Т.Е., Шоланов К.С., Арпабеков М.И. Изыскания и создание средства управления роботизированного комплекса для селективной выемки угольных пластов. // Вестник науки Казахского агротехническкого университета им. С.Сейфуллина. Серия экономических, технических, гуманитарных наук и архитектуры №4 (55) – Астана, 2009. – С. 336-339. 3. Шоланов К.С., Ермеков Т.Е., Арпабеков М.И. Совершенстование конструкции и исследование параметров горного выемочного манипулятора типа ВМФ. // Вестник Кыргызского аграрного университета №1(12). – Бишкек, 2009. – С. 103-108
жүктеу/скачать 28,25 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|