|
Jсxy,Jcyz,Jcxz – центробежные моменты инерции.
Ось BZc можно принять за главную центральную ось инерции, тогда имеем Jcyz=Jcxz=0. Координаты центра масс в этом случае равны xcs=ycs=0. Момент сил инерций соединительного звена относительно осей координат системы BXcYcZc можно получить выражая матричное равенство (16) через проекции соответствующих величин на оси координат системы BXcYcZc
 (18)
Проекции векторного произведения на оси системы координат BXcYcZc определяются с помощью матрицы поворота R0с (13). В этом случае
 (19)
В равенстве (19) xs,ys,zs – проекции направленного отрезка  на оси базовой системы координат; axс,ayс,azс – проекции ускорения  центра масс соединительного звена на оси базовой системы координат (13). В выражении (18) через  обозначены проекции угловой скорости соединительного звена на оси координат BXcYcZc, а через  – проекции углового ускорения соединительного звена на оси той же системы координат.
При этом проекции угловой скорости и ускорения в (18) определяются из равенств
   (20)
где величины  , следуют из формул:
 (21)
 (22)
Главный вектор сил инерции резцовой коронки Mисх относительно точки
Достарыңызбен бөлісу: |
