Қаржаубай Сартқожаұлы,
Халықаралық Шыңғыс хан академиясының академигі,
ҚР «Күлтегін» сыйлығының лауреаты, филология ғ.д.,
ЕҰУ жанандағы «Түркітану және Алтайтану» ҒЗО директоры
1-Секция: Кибернетика және жаратылыстану технологиялары /
Кибернетика и технологии естественнонаучного профиля
УДК 622.232.8.72
ИССЛЕДОВАНИЕ ДИНАМИКИ ГОРНОГО
ВЫЕМОЧНОГО МАНИПУЛЯТОРА С ПРИМЕНЕНИЕМ
УРАВНЕНИЙ ЛАГРАНЖА-ЭЙЛЕРА
М.И. Арпабеков**, К.С. Шоланов*, Д.А. Аубакир**
*Казахский Национальный технический университет им. К.И. Сатпаева
**Евразийский Национальный университет им. Л.Н. Гумилева,
Введение. Цель динамического исследования заключается в получении требуемого динамического отклика управляемого от ЭВМ робототехно-логического комплекса подземных работ в горнодобывающей отрасли, чтобы этот отклик соответствовал некоторому заранее определенному множеству критериев. Эти критерии могут быть выражены через импульс и силы реакции и инерции, воздействующие на резцовые коронки. В общем случае проблема управления заключается в получении основных уравнений динамики робота в форме динамической модели горного автоматического выемочного манипулятора ВМФ-5 и ВМФ-6 в последующем определении законов управления, позволяющих достичь желаемого динамического отклика.
Достарыңызбен бөлісу: |
