Постановка задачи. Пространственный рычажный механизм IV класса с двумя степенями свободы общего вида изображен на рисунке. Кинематическая схема пространственного механизма представляет собой сложный замкнутый изменяемый векторный контур и состоит из двух замкнутых многоугольников OABCDO4O и OAFEDO4O, общими сторонами которых являются OA, O4D и OO4 [1].
Рассматриваемый механизм воспроизводит функцию двух независимых переменных . Параметры механизма должны быть определены из условия приближения к нулю отклонения , в заданных интервалах изменения независимых переменных углов и . Для решения задачи синтеза целесообразным является использование выражения взвешенной разности [2].
Выражение взвешенной разности. В качестве взвешенной разности примем величины для многоугольников , соответственно в виде:
, . (1)
Зависимости величин , от искомых параметров кинематической схемы определяются неизвестными параметрами механизма, входящими в выражения координат точек B, C и Е, F звеньев 3 и 5. Искомые параметры каждого указанных многоугольников состоит из семи параметров. Для вычисления семи параметров x0, y0, h0, l2, l3, l4, l6 замкнутого многоугольника представим выражение (1) в виде:
, (2)
где; ; ; ;
;;;
.
;; ;;
Достарыңызбен бөлісу: |
