Курсовое проектирование по теории механизмов и машин

 
 
 
 
 
Н.Н.Федоров, Г.И. Гололобов  
 
 
 
 
 
 
 
 КУРСОВОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ 
ПО  
ТЕОРИИ МЕХАНИЗМОВ И МАШИН 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 

 
1 
Федеральное агентство по образованию 
Государственное образовательное учреждение 
Высшего профессионального образования 
«Омский государственный технический университет» 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Н.Н. Федоров, Г.И. Гололобов 
 
 
 
 КУРСОВОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ 
 ПО  
ТЕОРИИ МЕХАНИЗМОВ И МАШИН 
 
 
Учебное пособие  
для студентов дистанционной формы обучения 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Омск - 2006 

 
2 
УДК 621.837.3 (075) 
ББК  55к 34.44я 73 
Ф 32 
 
 
Рецензенты:  С.А.  Макеев,  д-р  техн.  наук,  доц.  Омского  государственного                  
технического университета; 
                      А.А. Еремеев, канд. техн. наук, доцент Омского государственного 
Аграрного университета, зав кафедрой графики и деталей машин. 
 
 
 
Федоров Н.Н., Гололобов Г.И.  
Ф 32   Курсовое проектирование по теории механизмов и машин:  Учебное 
           пособие для студентов машиностроительных специальностей  Центра  
           дистанционного образования. Омск: Изд-во ОмГТУ, 2006,        с. 
 
    
     Подробно излагается методика выполнения разделов курсового проек-
та по теории механизмов и машин, посвященных проектированию и ана-
лизу основного рычажного механизма машины, проектированию и анали-
зу  механизмов  зубчатых  передач  и  эвольвентного  зацепления.  Содержа-
ние   разделов с комментариями и пояснениями отражает последователь-
ное,  поэтапное   выполнение  работ,  т.е.  является  конкретным планом  ра-
боты над проектом.   
   Приведены  два  блока  заданий  на  курсовое  проектирование  по  теории 
механизмов и машин. Первый блок заданий –  комплексные задания, со-
держащие набор механизмов реальных технологических и транспортных 
машин.  Эти  задания  рекомендуются  студентам,  обучающимся  по  специ-
альностям  конструкторского  направления.  Второй  блок  содержит  более 
простые  задания,  которые  рекомендованы  студентам,  обучающимся  на 
специальностях технологического направления. 
      Пособие предназначено для студентов дистанционной формы обучения. 
 
Печатается по решению редакционно-издательского совета Омского 
 государственного технического университета  
 
УДК 
 621.837.3 (075) 
ББК  55к 34.44я 73 
Ф 32 
 

 Н.Н. Федоров, Г.И. Гололобов, 2006 

Омский государственный  
технический университет, 2006 
 

 
3 
ОГЛАВЛЕНИЕ 
 
ВВЕДЕНИЕ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5 
1. ОБЩИЕ ПОЛОЖЕНИЯ О КУРСОВОМ ПРОЕКТЕ (РАБОТЕ) . . . . .  . . . . . . .6                  
1.1. Цель и задачи работы. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6 
1.2. Содержание курсового проекта. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 
1.3. Содержание курсовой работы. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7 
1.4. Требование к оформлению графической части. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8 
1.5. Требование к оформлению пояснительной записки. . . . . . . . . . . . . . . . . .10 
1.6. Организация защиты проекта. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 
2.  ЛИСТ  1.  ПРОЕКТИРОВАНИЕ  И  КИНЕМАТИЧЕСКИЙ    АНАЛИЗ 
ОСНОВНОГО РЫЧАЖНОГО МЕХАНИЗМА. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 
2.1. Структурный анализ механизма. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .15 
2.2. Метрический синтез основного рычажного механизма. . . . . . . . . . . . . . .21 
2.3. Кинематический анализ рычажного механизма. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 
2.3.1. Методические указания. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 
2.3.2. Построение планов положений (разметки) механизма. . . . . . . . . . . . . .30 
2.3.3. Построение планов скоростей и ускорений механизмов. . . . . . . . . . . . 32 
2.3.4. Построение кинематических диаграмм. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 
2.4. Пример кинематического расчета шестизвенного рычажного механизма с 
качающейся кулисой. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .41 
2.4.1. Построение плана скоростей. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 
2.4.2. Построение плана ускорений. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .44 
3.  ЛИСТ  2.  КИНЕТОСТАТИЧЕСКИЙ  РАСЧЕТ  ОСНОВНОГО  РЫЧАЖНОГО 
МЕХАНИЗМА. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .48 
    3.1. Методические указания. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .48 
    3.2. Построение разметки механизма и силовой диаграммы. . . . . . . . . . . . . . 49 
    3.3. Построение графика внешней силы, расчет сил тяжести, сил и моментов 
сил инерции звеньев. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50 
    3.4. Построение планов сил группы 2 – 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .53 
    3.5. Силовой расчет начального механизма 0 – 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .56 
    3.6.  Определение  уравновешивающей  силы  методом  «жесткого  рычага»    
Н.Е. Жуковского. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59 
    3.7. Расчет механического коэффициента полезного действия. . . . . . . . . . . . 61 
    3.8. Рекомендации по компоновке 2-го листа. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .63 
4. ЛИСТ 3. ДИНАМИЧЕСКИЙ РАСЧЕТ МАШИНЫ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64 
    4.1. Методические указания. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .64  
4.2.  Построение  диаграммы  силы  полезного  сопротивления  (движущей    си-
лы) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65 
4.3. Расчет приведенного момента силы полезного сопротивления (движущей 
силы) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65 
4.4. Построение графиков работ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66 
4.5. Определение избыточной работы. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .68 
4.6. Определение приведенного момента инерции механизма. . . . . . . . . . . . .68 
4.7. Построение графика энергомасс. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .70 

 
4 
4.8. Расчет углов наклона касательных к графику энергомасс. . . . . . . . . . . . .70 
4.9. Определение момента инерции маховика. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 
4.10. Вычисление фактической угловой скорости входного звена. . . . . . . . . 72 
5.  ЛИСТ  4.  ПРОЕКТИРОВАНИЕ  ЗУБЧАТОГО  МЕХАНИЗМА  И 
ЭВОЛЬВЕНТНОГО ЗАЦЕПЛЕНИЯ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .74 
     5.1. Методические указания. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74 
     5.2. Подбор чисел зубьев колес зубчатого механизма. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75 
     5.3. Графический метод кинематического анализа зубчатого механизма. . . 78 
     5.4.  Определение  геометрических  размеров зацепления пары  зубчатых      ко-
лес. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80 
     5.5. Вычерчивание картины зацепления. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82 
     5.6. Нахождение характерных точек и зон зацепления. . . . . . . . . . . . . . . . . . 86 
     5.7. Расчет коэффициента торцового перекрытия. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .87 
     5.8. Расчет удельного скольжения. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88 
     5.9. Расчет коэффициента удельного давления. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .89 
БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97 
ПРИЛОЖЕНИЕ  А.  СБОРНИК  КОМПЛЕКСНЫХ  ЗАДАНИЙ  НА  КУРСОВОЙ 
ПРОЕКТ (КУРСОВУЮ РАБОТУ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .98 
ПРИЛОЖЕНИЕ  Б.  СБОРНИК  УПРОЩЕННЫХ  ЗАДАНИЙ  НА  КУРСОВОЙ 
ПРОЕКТ (КУРСОВУЮ РАБОТУ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .123 
ПРИЛОЖЕНИЕ В. Образец обложки и титульного листа пояснительной запис-
ки  к курсовому проекту. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 

 
5 
 
ВВЕДЕНИЕ 
 
Курсовой  проект  по  теории  механизмов  и  машин  является  завершающим 
этапом прохождения теоретического курса. Его целью является более глубокое 
овладение теорией на примере решения конкретных вопросов практических за-
дач,  решаемых  на  ранних  этапах  проектирования  машин  –  этапах  разработки 
структурных схем механизмов машины, разработки их кинематических схем и 
на этапе эскизного проекта (силовой и динамический расчеты). Цель этих эта-
пов – подготовка исходной информации для прочностных расчетов и конструи-
рования.  
Курсовой  проект  предусматривает  самостоятельное  решение  студентом  це-
лого комплекса инженерных задач, в частности: структурного, кинематическо-
го и  силового исследования рычажного  механизма, подбора  для  него  маховой 
массы,  обеспечивающей  заданную  степень  неравномерности  хода,  синтеза  и 
кинематического  исследования  сложного  зубчатого  механизма  (включающего 
рядовые  и  планетарные  ступени)  и  профилирование  зацепления.  В  отдельных 
случаях  могут  ставиться  дополнительные  задачи,  например,  уравновешивание 
механизма и другие.  
Проект состоит из графической части, выполняемой листах формата А1 по 
ГОСТ 2.301-68 (размер 594х841мм) и пояснительной записки  страниц формата 
А4  (297х210мм)  рукописного  текста.  В  пособии  приведены  пояснения  по  вы-
полнению четырех разделов курсового проекта (работы).  Объем проекта (чис-
ло  и  наименование  разделов)  определяется  преподавателем  в  зависимости  от 
часов на курсовое проектирование в учебных планах специальности. Каждому 
разделу  соответствует  1лист  формата  А1  и  примерно  10  страниц  формата  А4 
пояснительной записки.  
Каждый студент получает номер и вариант индивидуального задания, в ко-
тором  содержатся  необходимые  для  выполнения  поставленной  задачи  основ-
ные  данные.  Задания  на  выполнение  курсовых  работ  небольшого  объема  (1-2 
листа) находятся в Приложении Б и содержат полный, необходимый объем ис-
ходных данных. В комплексных заданиях (Приложение  А) ряд исходных дан-
ных заданы косвенно (формулами или рекомендациями в примечаниях к зада-
нию, например массы звеньев, осевые моменты инерции, центры масс звеньев), 
а некоторые из них определяются аналитически или графически на этапе мет-
рического синтеза механизма.  
Содержание каждого раздела с отдельными примечаниями и рекомендация-
ми в настоящем пособии составлено с учетом  последовательности выполнения 
одного  этапа  за  другим  и  поэтому  является  конкретным  планом  работы  над 
проектом. Выполнение особенно сложных и трудных для понимания разделов 
максимально формализовано. 
 
 

 
6 
1. ОБЩИЕ ПОЛОЖЕНИЯ О КУРСОВОМ ПРОЕКТЕ (РАБОТЕ) 
 
1.1. Цель и задачи работы 
 
 Целью работы является закрепление теоретического материала [1  - 7]   
и приобретение практических навыков при расчете механизмов [8 - 14].  
В курсовом проекте решаются задачи расчета механизмов, входящих в со-
став  машин,  представленных  в  комплексных  заданиях  на  курсовой  проект 
(Приложение А). Такими механизмами являются: а) основной рычажный меха-
низм рабочей машины (двигателя); б) зубчатые механизмы передач; в) кулачко-
вый механизм автоматического управления работой машины (управление кла-
панами  двигателя  внутреннего  сгорания  или  управление  подачей  заготовок  и 
т.д.).  
В курсовой работе решаются задачи расчета основных рычажных механиз-
мов,  входящих  в  состав  машин,  представленных  в  комплексных  заданиях  на 
курсовой  проект  (Приложение  А).  Для  ряда  специальностей  технологической 
направленности  рассчитываются  механизмы  из  блока  упрощенных  заданий 
(Приложение Б).  
Графическая часть каждого из приведенных ниже разделов выполняется на 
листе  ватмана  формата  А1  с  соблюдением  стандартов. Расчеты и пояснения  к 
ним оформляются в виде пояснительной записки. 
  
1.2. Содержание курсового проекта 
 
1.2.1. Проектирование и расчет основного рычажного механизма 
 
Первый лист: “Проектирование и кинематический расчет рычажного меха-
низма” 
  Выполнить  в  пояснительной  записке  структурный  анализ  и  метрический 
синтез кинематической схемы основного рычажного механизма. Если метриче-
ский синтез выполняется графическим методом, построения вынести на лист. 
Вычертить  в  стандартном  масштабе  кинематическую  схему  и  разметку  ме-
ханизма для 12 положений входного звена (кривошипа).  
Построить в стандартном масштабе: планы скоростей для 12 положений ме-
ханизма, планы ускорений для 2 положений механизма. 
Определить кинематические и передаточные  функции подвижных звеньев, 
их  центров  масс,  точек  приложения  внешних  сил.  Построить  кинематические 
диаграммы движения ведомого звена.   
 
Второй лист: “Кинетостатический расчет рычажного механизма” 
Вычертить в стандартном масштабе отдельно для двух положений входного 
звена группы Ассура с указанием сил, действующих на звенья.  
Построить  планы  сил  для  групп  Ассура  в  стандартном  масштабе.  Опреде-
лить реакции в кинематических парах и уравновешивающую силу на входном 
звене.  

 
7 
Выполнить проверочный расчет уравновешивающей силы для одного поло-
жения  входного  звена  методом  ―рычага‖  Жуковского.  Вычислить  мгновенное 
значение  коэффициента  полезного  действия  (КПД)  механизма  для  одного  по-
ложения. 
 
 
Третий лист: “Динамический расчет механизма” 
Построить диаграммы изменения сил полезного сопротивления и движущих 
сил,  диаграммы  приведенных  моментов  и  работ  этих  сил,  а  также  диаграмму 
избыточных работ в зависимости от угла поворота кривошипа. 
Построить диаграмму приведенного момента инерции машины  в зависимо-
сти от угла поворота кривошипа. 
Построить  диаграмму  энергомасс  и  определить  момент  инерции  маховика, 
обеспечивающего  заданную  величину  коэффициента  неравномерности  движе-
ния.  Рассчитать  фактическую  угловую  скорость  вращения  входного  звена  ме-
ханизма в установившемся режиме. 
 
1.2.2. Проектирование и расчеты механизмов с высшими парами 
   
     Четвертый лист:  “Проектирование зубчатого механизма и  
                 эвольвентного зацепления ” 
Выполнить  проектирование  планетарного  зубчатого  механизма  с  подбором 
чисел  зубьев  колес,  вычерчиванием  схемы  спроектированного  механизма  и 
проверкой  полученного  передаточного  отношения  графическим  методом  (по-
строение картины скоростей и плана чисел оборотов).  
Выполнить проектирование цилиндрической эвольвентной зубчатой переда-
чи внешнего зацепления по качественным показателям с построением диаграмм 
этих показателей, расчет и построение схемы зацепления для спроектированной 
зубчатой передачи с указанием на ней основных элементов зацепления. 
       
1.3. Содержание курсовой работы 
 
1.3.1.  Проектирование и расчет основного рычажного механизма 
 
 Первый лист: “Кинематический и кинетостатический расчет рычажного 
 механизма”           
 Выполнить  в  пояснительной  записке  структурный  анализ  и  метрический 
синтез кинематической схемы основного рычажного механизма. Если метриче-
ский синтез выполняется графическим методом, построения вынести на лист. 
Определить кинематические, передаточные функции подвижных звеньев, их 
центров масс, точек приложения внешних сил, построить кинематические диа-
граммы. 
Определить  внешний  уравновешивающий  момент  (или  силу)  на  начальном 
звене и усилия в кинематических парах механизма методом кинетостатики (т.е. 
с  учетом  сил  инерции  звеньев)  для  одного  положения  ведущего  звена  в  фазе 
рабочего  хода.  Проверить  величину  уравновешивающего  момента  (или  силы) 

 
8 
выполнив  вычисления  методом  ―жесткого  рычага‖  Н.Е.  Жуковского.  Вычис-
лить мгновенный механический коэффициент полезного действия (КПД) меха-
низма. 
Примечание: метрический синтез кинематической схемы основного рычаж-
ного механизма выполняется только для заданий из приложении А.  
 
  Второй лист: “Динамический расчет механизма” 
 
      Определение  момента  инерции  маховика,  обеспечивающего  заданную 
величину коэффициента неравномерности движения, и расчет фактической уг-
ловой скорости вращения входного звена механизма в установившемся режиме.  
Для  механизмов  с  приводом  от  асинхронного  электродвигателя  необходимо 
подобрать двигатель по каталогу и учесть влияние статической характеристики 
двигателя на движущий момент.  
 
Примечание:  для  ряда  специальностей,  например  технология  машино-
строения,  второй  лист:  ―Проектирование  зубчатого  механизма  и    эвольвент-
ного зацепления.‖ Объем курсовой работы (для некоторых специальностей вы-
полняется только первый  лист) и тема второго листа указывается преподава-
телем.   
 
1.4. Требования к оформлению графической части  
 
Все графические построения в курсовом проекте выполняются карандашом 
на чертежной бумаге формата А1 (594 

 841). 
Выбираемые масштабы должны иметь только одно из следующих
 
значений:     
(1; 2; 2,5; 4; 5)

10
n
, где n = 

1, 

2 …и т.д. Например, 0,025; 25; 40; 0,4; 0,001 и 
т.п. 
 
Все построения должны быть снабжены названиями. 
Все  надписи  выполняются  только  стандартным  шрифтом.  Размер
 
шрифтов 
выбирается  студентом  самостоятельно  из  соображений  эстетики  и
 
удобства 
чтения.
 
Линии графиков и другие результирующие кривые проводятся
 
контурными 
линиями с толщиной  s от 0.5 до 1,4 мм., такой же толщины должны быть век-
торы абсолютных
 
скоростей и ускорений, векторы сил и реакций на планах сил.  
Оси  координат
 
графиков,  звенья  на  разметке  механизма,  стрелки  радиусов 
окружностей  на  картине  зацепления  зубчатых  колес,
 
векторы  нормальных  и 
тангенциальных составляющих реакций на планах
 
сил, векторы относительных 
скоростей  и  ускорений  на  планах  проводятся  линиями  вдвое  тоньше  контур-
ных.  
Требования  к  оформлению  графиков  и  диаграмм  регламентируются  ГОСТ 
2.319-81.  Линии  вспомогательных  построений,  линии
 
координатной  сетки  на 
графиках и другие вспомогательные линии должны
 
иметь толщину s/3 или s/4. 
Все линии на листе должны
 
иметь одинаковую насыщенность и высокую кон-
трастность.
 
Линии вспомогательных построений остаются на листе, их стирать 
не
 
рекомендуется.  

 
9 
Графики снабжаются равномерными шкалами по осям координат в тех фи-
зических  единицах,  которые  по  ним  отложены.  Необходимо  также  вычертить 
на  каждом  графике  координатную  сетку,  проведя  горизонтали  через  деления 
шкалы оси ординат и вертикали через деления оси абсцисс.  
Количество  числовых  значений  на  шкалах  должно  быть  минимально  необ-
ходимым (не менее трех значений, включая нулевое). Числа на шкале должны 
быть удобны для интерполяции и, обычно, кратны основанию системы исчис-
ления, т.е. 10 (например, 1,2,3... или 10,20,30 ...). Многозначные числовые зна-
чения по осям координат следует приводить в виде произведения целых чисел 
на некоторый постоянный множитель, который следует указывать при буквен-
ном обозначении физической величины. 
Если  проект  выполняется  с  использованием  графо-аналитических  методов, 
то рядом с графиками указываются масштабы физических величин. 
Концы  ординат  графиков  отмечаются  окружностями  диаметра  2...2,5  мм; 
линия графика не должна перечерчивать эти окружности. 
Кинематические  схемы  механизмов  должны  быть  изображены  в  соответ-
ствии с требованиями ГОСТ 2.770 - 68, 2.703 - 68, 2.721 - 74. 
При изображении кинематических схем механизмов с учетом длины звеньев 
и относительного положения кинематических пар, необходимых для кинемати-
ческого  анализа,  следует  указывать  масштабный  коэффициент  чертежа: 

l 
=... 
м/мм. 
На планах механизмов, скоростей, ускорений, сил и т. п. необходимо указы-
вать  соответствующие  масштабы  или  масштабные  коэффициенты.  Например: 

l
=0,002  м/мм; 

v
=0,05  (м·с
-1
)/мм; 


=0,4  (м·с
-2
)  /мм.  Масштабы  графических 
построений необходимо выбирать так, чтобы
 
площадь листа была равномерно 
заполнена.  
На  каждом  листе  проекта  в  правом  нижнем  углу  должна  быть  основная 
надпись по ГОСТ 2.104 — 68. В основной надписи (угловом штампе) (рис.1.1.) 
на  всех  листах  необходимо
 
поместить  в  соответствующей  графе  обозначение 
(шифр)  конструкторского  документа  следующей  формы:  КП-2068998-13-08В-