Методическое пособие по выполнению лабораторных работ Томск, 2014
Методические указания по ходу выполнения работы
жүктеу/скачать 1,17 Mb.
|
Гибкие автоматизированные системы и робототехника
5 Методические указания по ходу выполнения работыНа первом этапе необходимо собрать манипуляторы на базе Lego Mindstorms NXT 2.0, EV3 согласно литературе [5] и [6] соответственно. На втором этапе необходимо запустить среду программирования Lego Mindstorms NXT 2.0. Используя литературу [2] изучить интерфейс пользователя и палитру инструментов. Запустить среду программирования Lego Mindstorms EV3. Используя литературу [3] изучить интерфейс пользователя и палитру инструментов. Запустить среду программирования Arduino. Используя литературу [4] изучить интерфейс пользователя Arduino, технические и физические характеристики Arduino Uno, способ подключения сервоприводов к плате. Ознакомиться с библиотеками Arduino. Изучить функции библиотеки Servo. На третьем этапе для демонстрации движения сервомотора необходимо включить робота манипулятора на базе NXT. Переместить на рабочую область блок движения с основной палитры. Задать параметры настройки: выбрать порт, к которому подключен управляемый сервомотор; указать направление вращения мотора: вперед, назад или его остановка, при выборе команды «стоп» настройки сервомоторов сбрасываются; при управлении двумя сервомоторами, появится настройка действия манипулятора: захват и подъем рабочего органа, захват и поворот, подъем и поворот рабочего органа манипулятора; выставить уровень мощности сервомотора; указать продолжительность вращения мотора в течение неограниченного времени, определенного количества секунд, оборотов или градусов поворота вала; выбрать действие моторов после выключения: катиться или тормозить. Нажать центральную кнопку «Загрузить и выполнить». Включить манипулятор на базе EV3. Переместить блок действия с палитры программирования на рабочую область. Задать параметры настройки: выбрать порт, к которому подключен управляемый сервомотор; выставить мощность сервомотора; указать продолжительность вращения мотора на заданное число секунд, оборотов или градусов; выбрать действие моторов после выключения: катиться или тормозить. Нажать кнопку «Загрузить и запустить». Запустить среду программирования Arduino. Написать программу для движения одного сервомотора. Подключить плату Arduino Uno к ПК с помощью USB кабеля. Соединить сигнальный провод сервомотора с цифровым выходом платы. Подключить провод-питание к выводу 5В на плате. Подключить провод-земля к выводу заземления GND на плате. Нажать кнопку «Проверить». Нажать кнопку «Загрузить». жүктеу/скачать 1,17 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|