Методическое пособие по выполнению лабораторных работ Томск, 2014
жүктеу/скачать 1,17 Mb.
|
Гибкие автоматизированные системы и робототехника
4 Краткая теорияФункциональная схема робота, представленная на рисунке 4.1, состоит из манипуляционной системы (один или несколько манипуляторов) и системы передвижения, информационно-управляющей системы, сенсорной, дающей информацию о внешней среде и системы связи с оператором, а также с другими взаимодействующими с роботом машинами. Исполнительные системы в свою очередь состоят из механической системы и системы приводов. Механическая система манипулятора - это обычно кинематическая цепь, состоящая из подвижных звеньев с угловым или поступательным перемещением. Рисунок 4.1 - Функциональная схема робота Манипулятор промышленного робота состоит из неподвижного звена, колонны манипулятора, каретки, руки манипулятора и звеньев, аналогичных руке человека, таких как кисть и захватные устройства. Движение колонны, каретки и руки, являются переносными обеспечивающими перемещения рабочего органа или объекта манипулирования в заданное место рабочей зоны промышленного робота. Перемещение кисти и захватного устройства являются ориентирующими движениями, необходимыми для ориентации рабочего органа или объекта манипулирования. Отдельные движения элементов захватного устройства, относятся к внутренним движениям, поскольку не изменяют ни положения рабочего органа в рабочей зоне, ни его ориентации. На рисунке 4.2 представлена конструктивная схема манипулятора промышленного робота.
1 – неподвижное звено; 2 – колонна манипулятора; 3 – каретка; 4 – рука манипулятора; 5, 6 – звенья, аналогичные руке человека; I–VI – направления движения звеньев. Рисунок 4.2 - Общий вид манипулятора промышленного робота
жүктеу/скачать 1,17 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|